[发明专利]一种基于空间力信息的工业机器人自由驱动示教方法

摘要

本发明公开了一种基于空间力信息的工业机器人自由驱动示教方法，包括：通过安装在机器人末端的六维力传感器采集外部受力信息；对采集的外部受力信息进行滤波和重力补偿处理，得到补偿处理后的外部受力信息；根据补偿处理后的外部受力信息和设定的阈值判断机器人末端是否受力；根据判断的结果采用人手拖动物体模拟模型对机器人平移的速度进行更新，然后控制机器人以更新后的速度进行运动。本发明通过安装在机器人末端的六维力传感器采集外部受力信息，结构简单，成本更低；通过模拟人手拖动物体的过程来建立相应的数学模型以及更新机器人平移的速度，更符合人体工程学设计，柔顺性更好。本发明可广泛应用于自动化控制领域。

主权项

一种基于空间力信息的工业机器人自由驱动示教方法，其特征在于：包括：S1、通过安装在机器人末端的六维力传感器采集外部受力信息；S2、对采集的外部受力信息进行滤波和重力补偿处理，得到补偿处理后的外部受力信息；S3、根据补偿处理后的外部受力信息和设定的阈值判断机器人末端是否受力；S4、根据判断的结果采用人手拖动物体模拟模型对机器人平移的速度进行更新，然后控制机器人以更新后的速度进行运动。