[发明专利]一种基于特征模型的连续灭菌反复学习自适应控制器

摘要

一种基于特征模型的连续灭菌反复学习自适应控制器，包括特征模型辨识模块、全系数控制律模块、反复学习前馈模块、总控制量计算模块；特征模型辨识模块获取当前蒸汽喷射器的出口培养基温度、蒸汽阀门开度得到辨识参数，全系数控制律模块接收辨识参数、培养基温度与参考温度的误差得到反馈控制量；反复学习前馈模块构建更新前馈查找表；总控制量计算模块根据反馈控制量、前馈控制量得到当前蒸汽阀门开度。本发明系统通过反复学习不断优化前馈查找表，消除了物料入口温度和物料流量等可测快变量的扰动，降低了连续灭菌过程中物料入口温度、流量等的可测量的影响，同时具有鲁棒性强、实现简单的优点。

主权项

1.一种基于特征模型的连续灭菌反复学习自适应控制器，其特征在于包括特征模型辨识模块、全系数控制律模块、反复学习前馈模块、总控制量计算模块，其中特征模型辨识模块，获取当前蒸汽喷射器出口的培养基温度Tk+1、蒸汽阀门开度uk，进而得到辨识参数并送至全系数控制律模块，其中，k表示第k个控制周期；所述的辨识参数为 θ ^ k = f ^ 1 , k f ^ 2 , k g ^ k T ]]> θ ^ n , k = θ ^ k - 1 + αφ k - 1 ( y k + 1 - φ k - 1 T θ ^ k - 1 ) 1 + φ k - 1 T φ k