[发明专利]采用位置测量的可重构机械臂分散控制系统及控制方法有效
| 申请号： | 201510725235.1 | 申请日： | 2015-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN105196294A | 公开（公告）日： | 2015-12-30 |
| 发明（设计）人： | 董博;李元春;刘克平;张鹏 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 长春菁华专利商标代理事务所 22210 | 代理人： | 刘慧宇 |
| 地址： | 130012 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 采用位置测量的可重构机械臂分散控制系统及控制方法，属于机器人控制系统及控制算法领域，为了解决传统的可重构机械臂控制系统及其方法中存在的问题，该控制方法为：进行系统初始化，检测增量式编码器读数，得到位置测量信息，并基于该信息建立非线性速度观测器；根据建立的非线性速度观测器，建立扰动观测模型；采用得到关节速度及关节力矩的观测值，建立可重构机械臂系统动力学模型；通过给出的关节速度观测器、力矩观测器、期望动力学信息及系统动力学模型，采用局部关节的动力学信息设计分散控制器，对包含模型确定项、摩擦力建模误差及关节间耦合项进行补偿，抑制控制器抖振并使机械臂关节精确跟踪期望轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 采用 位置 测量 可重构 机械 分散 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
采用位置测量的可重构机械臂分散控制系统，其特征是，其包括增量式编码器(1)、直流电机(2)、谐波减速器(3)、刚性耦合元件(4)和连杆(5)；所述增量式编码器(1)安装在直流电机(2)前端，用来测量电机的位置变量；所述直流电机(2)作为系统的驱动装置，与谐波减速器(3)相连接；所述谐波减速器(3)作为系统的减速装置，实现减速及放大力矩的作用；所述刚性耦合元件(4)安装谐波减速器(3)后，与连杆(5)相连接，用来增强系统的连接强度。
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