[发明专利]电动车辆及其主动安全控制系统和方法

摘要

本发明公开了一种电动车辆及其主动安全控制系统和方法，其中主动安全控制系统包括四个车轮；四个变速器；四个独立控制的电机；轮速检测模块；四个液压制动器；方向盘转角传感器；偏航率传感器模组；电池包；电机控制器；主动安全控制器，主动安全控制器在电动车辆发生侧滑且处于侧滑极限区间之前利用四个电机的驱动力矩对电动车辆进行横摆控制，在电动车辆处于所述侧滑极限区间时同时利用四个电机的驱动力矩和回馈制动力矩、四个液压制动器的制动力矩对电动车辆进行横摆控制。该电动车辆的主动安全控制系统可解决全轮驱动电动汽车的车身动态控制问题和液压电子稳定控制系统存在的响应速度慢的问题，并且可大大提升车辆的操稳性和安全性。

主权项

一种电动车辆的主动安全控制系统，其特征在于，包括：四个车轮；四个独立控制的电机，每个所述电机对应每个所述车轮设置；轮速检测模块，所述轮速检测模块用于检测所述电动车辆的轮速以生成轮速信号；四个液压制动器，每个所述液压制动器对应每个所述车轮设置；方向盘转角传感器；偏航率传感器模组；电池包；电机控制器，所述电机控制器通过高压线与所述电池包和所述四个电机分别相连；主动安全控制器，所述主动安全控制器与所述电机控制器之间进行相互通信，并与所述方向盘转角传感器和所述偏航率传感器模组进行通信，以及通过制动管路与每个所述液压制动器相连，所述主动安全控制器接收所述轮速检测模块发送的所述轮速信号、所述方向盘转角传感器和所述偏航率传感器模组发送的所述电动车辆的状态信息，并根据所述轮速信号、所述电动车辆的状态信息、所述电池包的状态信息以及所述四个电机的状态信息对所述四个液压制动器进行控制和通过所述电机控制器对所述四个电机进行控制，以在所述电动车辆发生侧滑且处于侧滑极限区间之前利用所述四个电机的驱动力矩对所述电动车辆进行横摆控制，在所述电动车辆处于所述侧滑极限区间时同时利用所述四个电机的驱动力矩和回馈制动力矩、所述四个液压制动器的制动力矩对所述电动车辆进行横摆控制。