[发明专利]高速四轴码垛机器人及码垛方法在审
| 申请号： | 201510687934.1 | 申请日： | 2015-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN105171734A | 公开（公告）日： | 2015-12-23 |
| 发明（设计）人： | 王彦军;隋会光;周广林;王秋辉;陈永光;杜英东;刘金峰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨联科自动化技术开发有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/18;B65G61/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨东方专利事务所 23118 | 代理人： | 陈晓光 |
| 地址： | 150090 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 高速四轴码垛机器人及码垛方法。传统的码垛对人力、物力的要求比较高，操作者劳动强度大。一种高速四轴码垛机器人，其组成有：平行四连杆机构、水平转动、垂直移动、底座旋转和手爪抓取部分，平行四连杆机构由1号转臂（1）、2号转臂（2）、3号转臂（3）、4号转臂（4）连接组成，1号转臂的前端连接手爪抓取部分（8），2号转臂一端连接1号转臂，一端连接水平转动部分，4号转臂一端连接水平转动部分，一端连接3号转臂，3号转臂一端连接于1号转臂，一端连接于垂直移动部分（6），垂直移动部分固定于水平转动部分（5）的固定座上，底座旋转部分（7）连接于水平转动部分的固定座上。本发明应用于高速四轴码垛机器人及码垛方法。 | ||
| 搜索关键词： | 高速 码垛 机器人 方法 | ||
【主权项】：
一种高速四轴码垛机器人，其组成包括：平行四连杆机构、水平转动部分、垂直移动部分、底座旋转部分、手爪抓取部分，其特征是：所述的平行四连杆机构由1号转臂、2号转臂、3号转臂、4号转臂连接组成，所述的转臂两两铰接，所述的1号转臂的前端连接手爪抓取部分，所述的2号转臂一端连接1号转臂，另一端连接水平转动部分，所述的4号转臂一端也连接水平转动部分，另一端连接3号转臂，所述的3号转臂一端连接于1号转臂，另一端连接于垂直移动部分，所述的垂直移动部分同时固定于水平转动部分的固定座上，所述的底座旋转部分连接于水平转动部分的固定座上。
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