[发明专利]平面运动型解耦并联机器人

摘要

本发明提供一种平面运动型解耦并联机器人，包括固定平台、运动工作台和三条支链，其特征在于：三条支链由两条主移动支链和一条主转动支链组成，每条主移动支链均包括主动伸缩杆和圆盘滑块，主动伸缩杆的一端通过从动转动副与运动工作台连接，另一端和圆盘滑块的一面固接，圆盘滑块通过滚珠可动的嵌入到固定平台的矩形中空结构里面，主转动支链包括第一从动伸缩杆和第二从动伸缩杆，第一从动伸缩杆的一端通过主动转动副与固定平台连接，另一端与第二从动伸缩杆的一端连接，第二从动伸缩杆的另一端与运动工作台固接。本发明通过采用两条主移动支链中的伸缩杆和主转动支链中的转动副作为驱动关节，实现了两个移动和一个转动自由度的解耦控制。

主权项

一种平面运动型解耦并联机器人，包括固定平台（7）、运动工作台（4）和连接于固定平台（7）与运动工作台（4）之间的三条支链，其特征在于：固定平台（7）具有三个相互正交的平面，其中两个平面均含有矩形中空结构，三条支链由两条结构相同的主移动支链和一条主转动支链组成，每条主移动支链均包括主动伸缩杆（6）和圆盘滑块（9），主动伸缩杆（6）的一端通过从动转动副（5）与运动工作台（4）连接，另一端和圆盘滑块（9）的一面固接，圆盘滑块（9）通过镶嵌在边缘的滚珠（8）可动的嵌入到固定平台（7）的矩形中空结构里面，与固定平台（7）共同组成平面运动副，平面运动副对应的运动平面的法线与相应主动伸缩杆（6）的中心轴线平行，从动转动副（5）的转动轴线与相应主动伸缩杆（6）的中心轴线垂直，两个主动伸缩杆（6）的中心轴线互相垂直，主转动支链包括第一从动伸缩杆（2）和第二从动伸缩杆（1），第一从动伸缩杆（2）的一端通过主动转动副（3）与固定平台（7）连接，另一端与第二从动伸缩杆（1）的一端连接，第二从动伸缩杆（1）的另一端与运动工作台（4）固接，主动转动副（3）的转动轴线与两个从动转动副（5）的转动轴线互相平行，第一从动伸缩杆（2）和第二从动伸缩杆（1）的中心轴线均垂直于主动转动副（3）的转动轴线，且两者的夹角不为零。