[发明专利]解耦型三平动并联机器人

摘要

本发明提供一种解耦型三平动并联机器人，包括固定平台、运动工作台和连接于固定平台与运动工作台之间的三条支链，其特征在于：固定平台和运动工作台均具有三个相互正交的平面，固定平台的三个平面均含有矩形中空结构，每条支链均包括伸缩杆和圆盘滑块，伸缩杆的一端与运动工作台固接，另一端和圆盘滑块的一面固接，圆盘滑块通过镶嵌在边缘的滚珠可动的嵌入到固定平台的矩形中空结构里面，与固定平台共同组成平面运动副，平面运动副对应的运动平面的法线与相应伸缩杆的中心轴线平行，三个伸缩杆的中心轴线互相垂直。本发明采用三个伸缩杆作为驱动关节，实现了运动工作台三个移动自由度的解耦控制，在并联机床和并联机器人领域具有广阔应用前景。

主权项

一种解耦型三平动并联机器人，包括固定平台（1）、运动工作台（5）和连接于固定平台（1）与运动工作台（5）之间的三条结构相同的支链，其特征在于：固定平台（1）和运动工作台（5）均具有三个相互正交的平面，固定平台（1）的三个平面均含有矩形中空结构，三条支链对应连接于固定平台（1）与运动工作台（5）的三个相互正交的平面之间，每条支链均包括伸缩杆（4）和圆盘滑块（3），伸缩杆（4）的一端与运动工作台（5）固接，另一端和圆盘滑块（3）的一面固接，圆盘滑块（3）通过镶嵌在边缘的滚珠（2）可动的嵌入到固定平台（1）的矩形中空结构里面，与固定平台（1）共同组成平面运动副，平面运动副对应的运动平面的法线与相应伸缩杆（4）的中心轴线平行，三个伸缩杆（4）的中心轴线互相垂直。