[发明专利]一种基于激光扫描仪的自主导航方法

摘要

本发明公开了一种基于激光扫描仪的自主导航方法，包括以下步骤：建立特征地图和巡检线路：通过人工的方式牵引巡检机器人完成对巡检路线的一次巡视，依次巡视形成以下模块：位置测量模块→位置估计模块→几何特征抽象模块→全局特征地图构建模块；巡检：巡检机器人自动按照以下步骤进行巡检，直至结束：位置测量模块→几何特征抽象模块→特征匹配模块→位置估计模块→机器人位置调整模块。本发明具有不用在变电站进行施工，对变电站现有的道路也没有苛刻的条件，碎石路和坡度不大的草地上也可以正常运行，还可以临时、灵活的调整巡检路线的优点。

主权项

一种基于激光扫描仪的自主导航方法，其特征在于：包括以下步骤：建立特征地图和巡检线路：通过人工的方式牵引巡检机器人完成对巡检路线的一次巡视，依次巡视形成以下模块：位置测量模块→位置估计模块→几何特征抽象模块→全局特征地图构建模块；巡检：巡检机器人自动按照以下步骤进行巡检，直至结束：位置测量模块→几何特征抽象模块→特征匹配模块→位置估计模块→机器人位置调整模块。