[发明专利]复杂地形探索机器人

摘要

本发明提供一种复杂地形探索机器人，包括空心滚球，以及覆盖于该空心滚球上方的躯体，所述躯体上设有摄像头；所述躯体的下方形成开口球形腔，所述开口球形腔与所述空心滚球形成球连接副，使空心滚球可在该开口球形腔内自由滚动，且所述球形腔的开口平面呈圆形；所述躯体的重心落于所述开口平面的中心垂线上、且落于所述空心滚球的球心之下；所述躯体的开口球形腔的圆形开口周围均布一周电磁体，各电磁体分别耦合于所述躯体内的同一个励磁控制器，所述励磁控制器可对各所述电磁体分别进行通断；所述空心滚球内设有由软磁体构成的滚珠。该机器人不仅可以适应各种复杂地形的探索任务，并且结构简单，难以损坏。

主权项

一种复杂地形探索机器人，包括空心滚球（1），以及覆盖于该空心滚球上方的躯体（2），所述躯体（2）上设有摄像头（3）；所述躯体（2）的下方形成开口球形腔（20），所述开口球形腔（20）与所述空心滚球（1）形成球连接副，使空心滚球（1）可在该开口球形腔（20）内自由滚动，且所述球形腔的开口平面呈圆形；所述躯体（2）的重心落于所述开口平面的中心垂线上、且落于所述空心滚球（1）的球心之下；所述躯体（2）的开口球形腔的圆形开口周围均布一周电磁体（4），各电磁体（4）分别耦合于所述躯体内的同一个励磁控制器，所述励磁控制器可对各所述电磁体（4）分别进行通断；所述空心滚球（1）内设有由软磁体构成的滚珠（5）; 其特征在于：所述空心滚球（1）内还设有一个陀螺仪支架（11）；所述陀螺仪支架（11）的中心设有一根竖直杆（12），所述竖直杆（12）的下端连接有配重体（13），上端连接有永磁条（14）；所述配重体（13）的重量大于所述竖直杆（12）与永磁条（14）的总和；所述永磁条（14）的一个磁极竖直朝上；所述躯体（2）内固定一个与所述永磁条（14）同极相对的躯体永磁体（24）。