[发明专利]微型地下蛇行自盾构探测机器人

摘要

本发明是微型地下蛇行自盾构探测机器人，包括蜕皮蛇盾构机器人与地表辅助机器人。蜕皮蛇盾构机器人可在地下进行蛇行运动，侧壁环向3D打印喷头向周围土体喷射粘合剂形成高强度盾壳，自身搭载电磁探头、摄像头、微型机械手、压力传感器、温度传感器可对星球浅表层土体结构进行探测。地表辅助机器人跟随蜕皮蛇盾构机器人在地表做同步运动，利用电磁波向蜕皮蛇盾构机器人无线输电并将采集的数据发送给空间中转站，自身也可对地表进行探测、采样。本发明能够实现星球浅表层网络探测，弥补已有方法只能进行表面探测的不足，能够为工程地质、工程勘察、星球表面探测等相关领域提供较为完整的探测浅表层土壤结构，获得地下岩土体基本物理力学参数。

主权项

一种微型地下蛇行自盾构探测机器人，其特征在于，包括蜕皮蛇盾构机器人与地表辅助机器人；所述的蜕皮蛇盾构机器人，其结构为：包括骨架、两端设有的盾构刀头(2)、陀螺仪(3)、摄像头(6)、照明装置(7)、微型可伸缩机械手(8)、环向3D打印喷头(4)、电磁探头(5)、压力传感器(9)、温度传感器(10)、电池装置(11)、数据发射装置(12)、电源装置，其中：所述骨架由一系列的单元机构串联组成，每个单元机构由外壳保护，分为中央单元机构和两侧的六自由度并联单元机构(所述六自由度并联机构已属于现有技术)，如此通过多个单元机构依次串联实现地下多自由度蛇行运动；所述中央单元机构，壳体侧壁设计有凹槽，用于安装环向3D打印喷头(4)，向周围土体喷射粘合剂提高土的强度和自稳性；所述中央单元机构还设置有电磁探头(5)、压力传感器(9)、温度传感器(10)、电池装置(11)、数据发射装置(12)；自身搭载电磁探头(5)，可对浅表层结构进行辅助探测；所述电池装置设置于骨架中央机构单元内部，电池装置设有磁环用来接收地表辅助机器人发射的电磁波来充电；电池装置(11)分别与盾构刀头(2)、陀螺仪(3)、摄像头(6)、照明装置(7)、微型可伸缩机械手(8)、环向3D打印喷头(4)、电磁探头(5)、压力传感器(9)、温度传感器(10)、数据发射装置(12)连接为它们供电；所述中央单元机构的侧壁还安装有压力传感器(9)和温度传感器(10)，测量盾构阻力及浅表层地温。所述陀螺仪安装于六自由度并联单元机构内，可以为蜕皮蛇盾构机器人提供导向服务；在两端的六自由度并联单元机构均设有盾构刀头(2)用于切削土壤，当遇到障碍物无法前进时，机器人可以转换前进方向，在地下自由前进与倒退，切削废土从前进端刀头进入机器人内部并从尾端排出；在两端盾构刀头(2)中间安装有摄像头(6)、照明装置(7)和微型可伸缩机械手(8)，通过摄影测量分析土壤颗粒与孔隙结构，微型可伸缩机械手可以进行样品采集及原位测试；所述的地表辅助机器人采用车型探测机器人，包括地表行车(17)，还包括安装于所述地表行车的太阳能电池板(13)、电磁供电装置(14)、数据接收装置(15)、数据发射装置(16)，所述太阳能电池板(13)与电磁供电装置(14)的输入端连接，所述电磁供电装置(14)能量输出端又与电池装置连接，所述数据接收装置(15)与数据发射装置(12)连接；地表辅助机器人跟随蜕皮蛇盾构机器人在地表做同步运动，自身搭载的太阳能电池板转化太阳能发电并利用电磁波向蜕皮蛇盾构机器人无线输电，接收蜕皮蛇盾构机器人采集的数据并发送给空间中转站。