[发明专利]一种组合深度图获得方法及深度相机

摘要

本发明实施例公开了一种组合深度图获得方法及深度相机。一种组合深度图获得方法，应用于深度相机中的处理器，所述深度相机包括所述处理器、至少一个发光元件和至少两个飞行时间测距ToF传感器，所述至少一个发光元件的叠加照射范围覆盖所述至少两个ToF传感器的叠加视场范围。深度相机中的发光元件使用相同的调制信号对光信号进行调制后发射，ToF传感器使用相同的与调制信号对应的解调信号对接收到的物体反射回的调制光信号进行解调，生成深度数据，处理器对接收到的所有深度数据进行数据融合处理，获得组合深度图。应用本发明实施例所提供的技术方案，可以满足大的视场范围深度图的应用的需求，避免因调制解调不同步而相互干扰的问题。

主权项

1.一种深度相机，其特征在于，包括：一个处理器、至少一个发光元件和至少两个飞行时间测距ToF传感器，所述至少一个发光元件的叠加照射范围覆盖所述至少两个ToF传感器的叠加视场范围，其中，所述处理器，用于生成调制信号和解调信号，并将所述调制信号输出给每个发光元件，将所述解调信号输出给每个ToF传感器；接收每个ToF传感器输入的深度数据；将接收到的所有深度数据进行数据融合处理，生成组合深度数据；根据所述组合深度数据，获得组合深度图；每个发光元件，用于接收所述处理器输入的调制信号；使用所述调制信号对自身的光信号进行调制，并向自身的照射范围内的物体发射调制光信号；每个ToF传感器，用于接收所述处理器输入的解调信号；接收自身的视场范围内的物体反射回的调制光信号；使用所述解调信号对接收到的光信号进行解调，生成深度数据；将生成的深度数据输出给所述处理器；所述至少两个ToF传感器以传感器矩阵的方式进行排布，所述传感器矩阵包含至少一行和至少一列；对所述传感器矩阵的每行，该行中每个ToF传感器的靶面的几何中心均位于一条直线上，该行中相邻两个ToF传感器之间的距离符合预设的第一距离要求，该行中相邻两个ToF传感器的靶面之间的夹角满足预设的夹角要求；对所述传感器矩阵的每列，该列中每个ToF传感器的靶面的几何中心均位于一条直线上，该列中相邻两个ToF传感器之间的距离符合预设的第二距离要求，该列中相邻两个ToF传感器的靶面共面或互相平行。