[发明专利]码垛机器人系统

摘要

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种码垛机器人系统，旨在解决现有技术中码垛机器人系统无法将物料包码垛到形状和位置不确定的空间内的技术问题。该码垛机器人系统包括物料输送装置、机器人、移动导轨及空间物体检测装置，利用机器人沿移动导轨做直线移动以及空间物体检测装置检测出货物放置空间的长宽高。该码垛机器人系统利用空间物体检测装置检测货物放置箱的边界和货物放置空间，并利用机器人沿移动导轨做直线移动以使空间物体检测装置进一步检测货物放置箱的货物放置空间，机器人根据空间物体检测装置检测到的货物放置空间以将待放置货物码垛于货物放置空间内，可以充分利用货物放置空间以保证将待放置货物放置于货物放置箱内。

主权项

1.一种码垛机器人系统，用以将待放置货物码垛于货物放置箱内，所述码垛机器人系统包括承载待放置货物并与所述货物放置箱并排设置的物料输送装置、与所述物料输送装置和所述货物放置箱并排设置以将所述待放置货物码垛于所述货物放置箱内的机器人，其特征在于，所述码垛机器人系统还包括与所述物料输送装置平行设置以用于安装于所述机器人的移动导轨以及安装于所述机器人前端并位于所述货物放置箱上方以检测所述货物放置箱的边界和货物放置空间的空间物体检测装置，利用所述机器人沿所述移动导轨做直线移动以及所述空间物体检测装置检测出所述货物放置空间的长宽高；所述机器人至少包括用于抓取所述待放置货物的抓取机构，所述空间物体检测装置放置于所述货物放置空间上方并对所述货物放置空间的宽度和高度进行检测，并通过所述机器人在所述移动导轨上做直线移动以检测所述货物放置空间的长度；所述空间物体检测装置检测到所述货物放置空间的空间边界后，获知所述机器人或者所述抓取机构所产生的干涉边界，以避免所述机器人或者所述抓取机构自身在码垛所述待放置货物过程中与边界发生碰撞；所述物料输送装置与所述移动导轨平行放置。