[发明专利]腿式机器人腿部结构有效
| 申请号： | 201510648107.1 | 申请日： | 2015-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN105216903B | 公开（公告）日： | 2018-07-03 |
| 发明（设计）人： | 范杨涛 | 申请（专利权）人： | 杭州南江机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种腿式机器人腿部结构，包括支撑机构和拉杆机构，所述支撑机构包括上腿支撑件、中腿支撑件和下腿支撑件，所述拉杆机构包括上拉杆和下拉杆；下腿支撑件与中腿支撑件转动连接；中腿支撑件与上腿支撑件转动连接；下拉杆的一端与上腿支撑件转动连接；下拉杆的另一端与下腿支撑件转动连接；下拉杆、上腿支撑件、下腿支撑件、中腿支撑件构成一个平行四边形结构；上拉杆一端与中腿支撑件转动连接，另一端与腿式机器人本体的髋关节电机中的减速齿轮连接。本发明整个机构的动力都由髋关节提供，膝关节与踝关节不含有动力源，整个腿部结构轻巧，能获得很高的运动速度；连杆机构可以简化整个腿部的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 支撑件 腿支撑件 转动连接 下拉杆 上腿 下腿 腿式机器人 腿部结构 拉杆机构 支撑机构 上拉杆 平行四边形结构 髋关节电机 膝关节 减速齿轮 连杆机构 动力源 踝关节 髋关节 腿部 | ||
【主权项】：
1.一种腿式机器人腿部结构，其特征在于，包括支撑机构和拉杆机构，所述支撑机构包括上腿支撑件、中腿支撑件和下腿支撑件，所述拉杆机构包括上拉杆和下拉杆；下腿支撑件与中腿支撑件转动连接；中腿支撑件与上腿支撑件转动连接；下拉杆的一端与上腿支撑件转动连接；下拉杆的另一端与下腿支撑件转动连接；下拉杆、上腿支撑件、下腿支撑件、中腿支撑件构成一个平行四边形结构；上拉杆与中腿支撑件转动连接，另一端与腿式机器人本体的髋关节电机中的减速齿轮连接。
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