[发明专利]一种基于多模型参数估计的舵机故障检测与诊断方法在审
| 申请号： | 201510633491.8 | 申请日： | 2015-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN105373112A | 公开（公告）日： | 2016-03-02 |
| 发明（设计）人： | 韩婵;魏林;张瞿辉;陈伟;王毅 | 申请（专利权）人： | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610092*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多模型参数估计的舵机故障检测与诊断方法，本方法针对四种典型舵机故障类型，建立相应的单参数故障模型，并将自适应与观测器结合建立参数估计器，通过多模型切换机制给出最准确的故障信息。本发明可以实现对无人机舵机工作状态的在线检测，提供准确及时的故障类型、故障程度等信息，其准确性、实时性、可靠性均满足多操纵面无人机对舵机故障检测与诊断的设计要求，并已经在多操纵面无人机中得到应用及验证。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模型 参数估计 舵机 故障 检测 诊断 方法 | ||
【主权项】：
一种基于多模型参数估计的舵机故障检测与诊断算法，其特征在于：其步骤如下：A、分析舵机的四种典型故障：卡死、漂浮、饱和和效率下降的动态特性，建立单参数故障模型，从而降低了调参难度；B、针对建立的故障模型，将自适应与观测器结合建立参数估计器，对舵机故障模型的特征参数进行在线估计，实施检测舵机运行状态，根据特征参数的变化情况，判断是否发生故障以及故障的类型程度信息；C、设置多模型切换机制，根据当前状态选取最接近真实情况的参数估计值，给出最准确的故障信息。
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