[发明专利]一种轮腿复合式六足机器人移动平台

摘要

本发明公开了一种轮腿复合式六足机器人移动平台。此轮腿复合式六足机器人移动平台，在躯干及在躯干两侧设置的多足移动机构，以及躯干的底面设置的轮式移动机构，使得在复杂的环境下的越障采用多足移动机构运动越障，在平坦的环境下采用轮式移动机构运动，可根据路况选择运动方式，具有极强的运动能力和环境适应性，提高移动效率。转向的前轮布置在机器人前侧，前足的各舵机Ⅰ用于控制前轮转向，提供转向动力，使得前轮借用腿部舵机Ⅰ转向，减少了驱动力，同时使得载重比大，越障能力强。本发明适用于机器人领域。

主权项

一种轮腿复合式六足机器人移动平台，其特征在于：包括躯干（1）及在所述躯干（1）两侧设置的多足移动机构（2），所述躯干（1）的底面设置有轮式移动机构（3），所述多足移动机构（2）包括前足、中足和后足，所述前足、中足和后足均包括两个对称设置的单腿机构（21），各所述单腿机构（21）设有控制单腿机构（21）水平转向的舵机Ⅰ（41），所述轮式移动机构（3）包括两个对称设置的前轮（31），所述前足的各舵机Ⅰ（41）对应连接各前轮（31）并同时用于控制前轮（31）转向。