[发明专利]两轮平衡车的控制方法及装置

摘要

本公开揭示了一种两轮平衡车的控制方法及装置，用于包括有并列的两个车轮和转弯控制组件的两轮平衡车中，属于自动控制领域。该方法包括识别任一车轮前方的障碍物的类型，该类型包括不可逾越障碍物，若障碍物的类型是不可逾越障碍物，则控制两轮平衡车进行减速，且屏蔽转弯控制组件。本公开解决了两轮平衡车的其中一个车轮的前方一旦具有不可逾越的障碍物，将该车轮阻挡或卡住，而另一个车轮继续前进产生“离心式运动”，导致驾驶者摔倒的问题；达到了尽量避免使用两轮平衡车过程中，用户因其中一个车轮被卡住而摔倒的效果。

主权项

一种两轮平衡车的控制方法，其特征在于，用于包括有并列的两个车轮和转弯控制组件的两轮平衡车中，所述方法包括：识别任一车轮前方的障碍物的类型，所述类型包括：不可逾越障碍物，所述不可逾越障碍物是指高于预定阈值的障碍物，所述预定阈值为所述两轮平衡车能逾越的障碍物的最大高度；若所述障碍物的类型是所述不可逾越障碍物，则控制所述两轮平衡车进行减速，且屏蔽所述转弯控制组件。