[发明专利]一种机器人用带轮结构

摘要

本发明提供了一种机器人用带轮结构，属于机械手技术领域。它解决了现有机器人用带轮结构不适合机器人使用等技术问题。机器人包括连接机械臂的关节，本机器人用带轮结构包括与驱动转轴连接的主动带轮、与从动转轴连接的从动带轮以及设置在主动带轮和被动带轮之间的齿形皮带，主动带轮和从动带轮均设置在关节内且主动带轮和从动带轮之间间距固定，关节内位于主动带轮和从动带轮之间还设有具有轮齿的辅助带轮，辅助带轮位于齿形皮带的内侧，辅助带轮能与齿形皮带其中一侧啮合并使得齿形皮带保持张紧。本发明具有能保证齿形皮带保持合适的张紧度，提高传动的稳定性的优点。

主权项

一种机器人用带轮结构，机器人包括连接机械臂的关节(1)，其特征在于，本带轮结构包括与驱动转轴(21)连接的主动带轮(2)、与从动转轴(31)连接的从动带轮(3)以及设置在主动带轮(2)和被动带轮之间的齿形皮带(4)，所述主动带轮(2)和从动带轮(3)均设置在关节(1)内且主动带轮(2)和从动带轮(3)之间间距固定，所述关节(1)内位于主动带轮(2)和从动带轮(3)之间还设有具有轮齿(51)的辅助带轮(5)，所述辅助带轮(5)位于齿形皮带(4)的内侧，所述辅助带轮(5)能与齿形皮带(4)其中一侧啮合并使得齿形皮带(4)保持张紧，所述关节(1)内位于主动带轮(2)和从动带轮(3)之间设有调节座(6)，所述调节座(6)上具有长条形的调节孔(61)，所述关节(1)上具有固定孔(11)，所述调节座(6)通过螺栓(62)穿过调节孔(61)和固定孔(11)可调定位在关节(1)上，所述辅助带轮(5)设置在调节座(6)上且辅助带轮(5)能沿其轴心线自由转动，所述辅助带轮(5)套在轴承(7)的外圈上并与轴承(7)的外圈固定，所述调节座(6)上具有定位凸台(63)，所述定位凸台(63)上开有具有内螺纹的安装孔(64)，所述轴承(7)的内圈穿设有螺钉(71)，螺钉(71)的螺帽与轴承(7)内圈的一端抵靠，螺钉(71)的另一端与安装孔(64)固定使得轴承(7)的内圈抵靠在定位凸台(63)的台面上，所述辅助带轮(5)的内孔一端孔壁上开有定位台阶(52)，所述轴承(7)的外圈位于定位台阶(52)内且与定位台阶(52)紧配合，所述轴承(7)的外圈一端端面与定位台阶(52)底面抵靠。