[发明专利]基于航向与回转率协调控制策略的气垫船航向控制方法在审
| 申请号： | 201510616204.2 | 申请日： | 2015-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN105204508A | 公开（公告）日： | 2015-12-30 |
| 发明（设计）人： | 付明玉;余玲玲;丁福光;李娟;王元慧;林孝工;刘向波;王成龙 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种基于航向与回转率协调控制策略的气垫船航向控制方法。包括航向-回转率协调控制模块、比较器和航向控制器；航向-回转率协调控制模块，通过协调控制策略，根据回转率的界限和当前的实际航向角计算出当前时刻的期望航向角；比较器将期望航向角与实际测得的航向值进行比较得到航向偏差；航向控制器根据航向偏差计算得到控制指令，从而使气垫船所受力矩改变，达到设定回转率。本发明在完成航向控制的同时又能实现对回转率的限制，避免了由于航向控制器与回转率控制器之间的切换造成的系统不稳定，降低了航向-回转率协调控制器的复杂程度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 航向 回转 协调 控制 策略 气垫船 方法 | ||
【主权项】：
一种基于航向与回转率协调控制策略的气垫船航向控制方法，其特征是：包括航向‑回转率协调控制模块、比较器和航向控制器；航向‑回转率协调控制模块，通过协调控制策略，根据回转率的界限和当前的实际航向角计算出当前时刻的期望航向角；比较器将期望航向角与实际测得的航向值进行比较得到航向偏差；航向控制器根据航向偏差计算得到控制指令，从而使气垫船所受力矩改变，达到设定回转率。
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