[发明专利]一种柔顺自适应阀门旋拧机械手机构

摘要

一种柔顺自适应阀门旋拧机械手机构，它涉及一种阀门旋拧机械手机构。本发明为了解决现有的救灾机器人无法实现有容差与阀门手轮对接并实现旋拧阀门的末端执行器，导致救灾作业效率低、作业成本高的问题。本发明的伺服电机的输出端与心轴连接，心轴上设有虎克铰机构；工具接口件安装在三爪机械手上；三个小伞齿轮分别安装在机械手座中的中心爪座内，大伞齿轮安装在机械手座的中部上端，心轴插装在大伞齿轮上，每个爪座内设有一个丝杠座，每个丝杠的一端与丝杠座连接，每个丝杠的另一端与一个小伞齿轮连接，机械手指安装在一根丝杠上并与一个爪座可滑动连接，两个分指分别安在另外两根丝杠上。本发明适用于可实现与阀门手轮柔顺对接的阀门旋拧机构。

主权项

一种柔顺自适应阀门旋拧机械手机构，它包括传动机构、工具接口机构和三爪机械手，传动机构通过工具接口机构与三爪机械手连接，传动机构包括伺服电机(1)、心轴(2)和虎克铰机构，伺服电机(1)的输出端与心轴(2)连接，心轴(2)上设有虎克铰机构；工具接口机构包括连接端(8)和工具接口件(9)，工具接口件(9)安装在三爪机械手上，连接端(8)安装在工具接口件(9)上；三爪机械手包括机械手座(12)、大伞齿轮(13)、三个小伞齿轮(14)、三根丝杠(15)、三个丝杠座(16)、机械手指(17)和两个分指(18)，机械手座(12)为三爪座，三个小伞齿轮(14)分别安装在机械手座(12)中的中心爪座内，大伞齿轮(13)安装在机械手座(12)的中部上端，且大伞齿轮(13)分别与三个小伞齿轮(14)啮合，心轴(2)插装在大伞齿轮(13)上，每个爪座内设有一个丝杠座(16)，每个丝杠(15)的一端与丝杠座(16)连接，每个丝杠(15)的另一端与一个小伞齿轮(14)连接，机械手指(17)安装在一根丝杠(15)上并与一个爪座可滑动连接，两个分指(18)分别安装在另外两根丝杠(15)上并与一个爪座可滑动连接，其特征在于：虎克铰机构包括十字轴外环(4)、中心轴(5)、螺栓轴(6)、十字轴内环(7)、十字轴(20)和多个内六角圆柱头螺钉(3)，十字轴外环(4)通过多个内六角圆柱头螺钉(3)与心轴(2)连接，十字轴(20)在竖直方向上的两端通过两个内六角圆柱头螺钉(3)实现与十字轴外环(4)的配合，螺栓轴(6)水平穿设在十字轴(20)上，十字轴内环(7)的一端与螺栓轴(6)的两端连接，十字轴内环(7)的另一端与心轴(2)连接。