[发明专利]一种固体小火箭自动装配装置及装配方法

摘要

一种固体小火箭自动装配装置及装配方法，装配装置包括夹持工装、拧紧轴、拧紧工装、底座以及控制装置；夹持工装具有固定部和移动部，能够抱紧固体小火箭；固定部和移动部的半圆柱曲面粘贴摩擦系数为[0.3,0.5]防滑材料；拧紧轴包括驱动机构和输出轴，驱动机构输出指定扭矩，驱动输出轴旋转；通过六方拧紧工装拧紧固体小火箭喷管的六方。装配时，将六方拧紧工装开口部夹持在固体小火箭喷管的六方上，拧紧轴向下运行，输出轴插入拧紧工装的接口部，驱动机构输出指定扭矩，驱动输出轴旋转；通过拧紧工装对固体小火箭施加指定扭矩，拧紧喷管和壳体。采用本发明装配方法不仅降低了工装数量和劳动强度，而且提高了装配效率。

主权项

一种基于小火箭自动装配装置的装配方法，小火箭自动装配装置，包括：夹持工装(62)、拧紧轴(63)、拧紧工装(64)以及底座；夹持工装(62)具有固定部和移动部；固定部固定在底座上，具有开口端，开口端型面为半圆柱曲面；移动部能够在驱动下沿水平方向移动，具有开口端，开口端型面为半圆柱曲面，与固定部的半圆柱曲面形成完整的圆柱曲面，该圆柱曲面与固体小火箭(61)壳体(31)外形匹配，能够抱紧固体小火箭(61)；拧紧轴(63)包括驱动机构和输出轴(54)，驱动机构输出指定扭矩，驱动拧紧轴(63)上下移动，并驱动输出轴(54)旋转；拧紧工装(64)具有开口部和接口部，开口部与固体小火箭(61)喷管(33)的待拧紧部位(34)的外形匹配，接口部具有通孔，该通孔与输出轴(54)的外形匹配；输出轴(54)带动拧紧工装(64)的接口部旋转，通过拧紧工装(64)开口部拧紧待拧紧部位(34)；其特征在于，包括如下步骤：(1)将预装好的固体小火箭(61)放置在底座上，抵靠在固定部的半圆柱曲面上；(2)将拧紧工装(64)开口部夹持在固体小火箭(61)喷管(33)的待拧紧部位(34)上；(3)驱动移动部沿水平方向移动，抱紧固体小火箭，并保持该驱动力作为夹紧力，夹紧力F需满足的条件为：F≥Ks·Mmax3uR]]>其中，Mmax为拧紧过程中的最大拧紧扭矩；Ks为安全系数，取1.2～1.5；μ为壳体(31)和防滑材料之间的摩擦系数；R为壳体(31)半径；(4)拧紧轴(63)向下运行，输出轴(54)插入拧紧工装(64)的接口部，驱动机构输出指定扭矩，驱动输出轴(54)旋转；通过拧紧工装(64)对固体小火箭施加指定扭矩，拧紧喷管和壳体。