[发明专利]基于微分测度随机相遇不确定性的搜救方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于微分测度随机相遇不确定性的搜救方法及系统，其中方法包括以下步骤步骤1、确定走失者D所走失的路径L，并确定走失者D最后出现在路径L上的位置点；步骤2、测量搜寻者C在路径L上的位置点；步骤3、计算搜寻者C与走失者D分布在路径L的概率密度函数pc、pd，C位于路经L上的一个点时能与D相遇的概率，找到微分相遇概率最大值所对应的位置点为xm；计算搜寻者C在路径L上能找到走失者D的相遇概率；步骤5、根据计算的与微分相遇概率最大值相对应的位置点，以及相遇概率安排搜寻者C在路径L上进行搜救。

主权项

一种基于微分测度随机相遇不确定性的搜救方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、确定走失者D所走失的路径L，并确定走失者D最后出现在路径L上的位置点；步骤2、测量搜寻者C在路径L上的位置点；步骤3、计算搜寻者C与走失者D分布在路径L的概率密度函数pc、pd，C位于路径L上的位置点x0时能与D相遇的概率相应计算路径L上其他点x1、x2、…、xk、…的微分相遇概率获得{p(Emeet|x0),p(Emeet|x1),…,p(Emeet|xk),…}，找到微分相遇概率最大值所对应的位置点为xm；步骤4、当搜寻者C位于全部点{x|x＝x0,x1,…,xk,…}时，搜寻者C能与走失者D的相遇概率p(Emeet)：p(Emeet)=p(Emeet|x0)+p(Emeet|x1)+...+p(Emeet|xk)+...=pc(x0)dx×∫|y-x0|≤md,y∈Lpd(y)dy+pc(x1)dx×∫|y-x1|≤md,y∈Lpd(y)dy+...+pc(xk)dx×∫|y-xk|≤md,y∈Lpd(y)dy+...=Σx∈Lpc(x)dx·∫|y-x|≤md,y∈Lpd(y)dy=∫x∈Lpe(x)·∫|y-x|≤md,y∈Lpd(y)dydx]]>则搜寻者C在路径L上能找到走失者D的概率：其中md为搜寻者C与走失者D可相遇的最大距离，变量x表示搜寻者C所在位置点与路径L的一个端点O之间的距离；变量y表示走失者D所在位置点与端点O之间的距离；步骤5、根据计算的与微分相遇概率最大值相对应的位置点，以及相遇概率p(Emeet)安排搜寻者C在路径L上进行搜救。