[发明专利]一种叉车不平衡报警装置及方法

摘要

本发明提出了一种叉车不平衡报警装置和方法，所述装置包括称重传感器、主处理器、报警装置；其特征在于称重传感器用于测量叉车载荷对左右两个货叉所产生的压力，并将测量结果传输给主处理器；主处理器判断叉车是否存在超载或不平衡情况，并在存在超载或不平衡情况时，将所述情况输出到报警装置以提醒操作人员；报警装置用于接收并显示主处理器传来的叉车超载或不平衡情况的信号。本发明可以计算叉车可能出现的多种超载和不平衡情况，并可以及时的以多种手段向操作人员进行反馈，保证叉车操作的安全。

主权项

一种使用叉车不平衡报警装置进行叉车不平衡报警的方法，所述叉车不平衡报警装置包括：称重传感器：安装于叉车的左右两个货叉上，用于测量叉车载荷对左右两个货叉所产生的压力，并将测量结果通过有线或无线的方式传输给主处理器；主处理器：接收称重传感器的测量结果，根据测量结果进行计算，判断叉车是否存在超载或不平衡情况，并在存在超载或不平衡情况时，将所述情况通过有线或无线的方式输出到报警装置以提醒操作人员；报警装置：安装于叉车驾驶室中便于操作人员观看的位置，用于接收并显示主处理器传来的叉车超载或不平衡情况的信号；其中，报警装置包括报警指示灯、语音提示器、显示器，所述报警指示灯、所述语音提示器和所述显示器分别与所述主处理器连接，用于接收主处理器传来的叉车超载或不平衡情况的信号，并给操作人员以相应的提醒；胎压监测仪：所述胎压监测仪与所述主处理器相连，当所述胎压监测仪监测到的胎压大于预设胎压阈值时，向所述主处理器输出叉车超载信号；摄像装置和位置传感器：所述摄像装置用于获取货叉上装载货物的上表面图像和货物面向门架侧一面的图像；所述位置传感器安装于左右货叉其中之一的根部，用于在货叉升降时获取货叉相对于门架底端的位置；所述叉车不平衡报警的方法包括：步骤S100，使用胎压监测仪分别获取叉车四个轮胎的胎压PFL、PFR、PBL、PBR，其中，PFL表示叉车左前轮胎的胎压，PFR表示叉车右前轮胎的胎压，PBL表示叉车左后轮胎的胎压，PBR表示叉车右后轮胎的胎压，将PFL、PFR、PBL、PBR传输到主处理器，主处理器根据以下公式计算总的胎压值PZ：PZ＝αFLPFL+αFRPFR+αBLPBL+αBRPBR，其中，αFL、αFR、αBL、αBR分别为胎压PFL、PFR、PBL、PBR的权重系数，且αFL＝αFR，αBL＝αBR，αFL＞αBL，主处理器判断PZ是否大于预设的胎压阈值PT，若大于则输出叉车超载信号，执行步骤SEND；步骤S200，通过安装于叉车的左右两个货叉上的称重传感器分别获取左右两个货叉上所产生的压力PHL、PHR，其中，PHL表示左货叉上的压力值，PHR表示右货叉上的压力值；将PHL、PHR传输到主处理器；步骤S300，主处理器判断PHL和PHR之和是否大于预设阈值PHT，若大于则输出叉车超载信号，执行步骤SEND；步骤S400，主处理器计算|PHL‑PHR|的值，并判断结果是否大于预设阈值PHD，若大于则输出叉车不平衡信号，执行步骤SEND；步骤S500，计算货叉所承载货物的重心GM，根据叉车空载时的重心GK和计算得到的GM，计算得出叉车的合成重心GH，判断重心GH是否落入预设区域ST内，如果没有落入预设区域ST内，则输出叉车不平衡信号，执行步骤SEND，否则回到步骤S100，重复进行叉车是否超载或不平衡的判断，其中，预设区域ST是合成重心GH所在的能够保持叉车稳定的区域；步骤SEND，报警装置接收并显示主处理器传来的叉车超载或不平衡情况的信号；所述步骤S500进一步包括：通过摄像装置获取货叉上装载货物的上表面图像和货物面向门架侧一面的图像；在叉车所装载的货物的形状是规则的长方体时，通过所述上表面图像和所述面向门架侧一面的图像得到货物长度、宽度和高度的值；或者在叉车所装载的货物的形状不是规则的长方体时，将装载货物的上表面图像和货物面向门架侧一面的图像分别扩展为长方形，即相当于把所述货物的形状扩展为长方体，然后再得到货物长度、宽度和高度的值；通过位置传感器获取货叉相对于门架底端的位置；通过所述长度、宽度和高度的值即可得到所述货物的重心GM，进而再根据叉车空载时的重心GK以及货叉相对于门架底端的位置计算得到叉车的合成重心GH。