[发明专利]变道超车方法和装置

摘要

本发明公开了一种变道超车方法和装置，属于车辆技术领域。所述方法包括每隔预设时长获取车辆当前的行驶速度和车轮转向角度，根据该车辆当前的行驶速度和车轮转向角度，获取该车辆当前的位置信息，根据该车辆当前的位置信息和已确定的目标位置信息，判断该车辆是否处于变道超车状态，当确定该车辆处于变道超车状态时，根据该车辆当前的位置信息和该目标位置信息，对该车辆的车轮转向角度进行调整，避免了车轮转向角度出现误差，则在车辆根据调整后的车轮转向角度行驶时，避免了出现车辆偏离车道或刮擦障碍车等问题，提高了可靠性。

主权项

一种变道超车方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆与检测到的障碍车在车道线方向上的距离；当确定所述距离小于预设阈值时，获取所述车辆的初始状态信息，所述初始状态信息包括所述车辆与车道线之间的距离、所述车辆与所述障碍车在车道线方向上的距离、所述车辆的初始行驶速度和初始车轮转向角度；根据所述初始状态信息，获取所述车辆的目标位置信息；根据所述初始状态信息，获取第一车轮转向角度和第二车轮转向角度，所述第一车轮转向角度和所述第二车轮转向角度为之后所述车辆在变道超车过程的不同阶段需要调整的车轮转向角度；每隔预设时长获取所述车辆当前的行驶速度和车轮转向角度；根据所述车辆当前的行驶速度和车轮转向角度，获取所述车辆当前的位置信息，所述位置信息包括横坐标和纵坐标；根据所述车辆当前的位置信息和已确定的目标位置信息，判断所述车辆是否处于变道超车状态，所述目标位置信息包括目标横坐标和目标纵坐标；当确定所述车辆处于变道超车状态时，根据所述车辆当前的位置信息和所述目标位置信息，对所述车辆的车轮转向角度进行调整；根据调整后的车轮转向角度行驶，直至当所述车辆未处于变道超车状态时为止，所述调整后的车轮转向角度为所述第一车轮转向角度或所述第二车轮转向角度。