[发明专利]一种图像特征点的3D重建方法和装置有效

专利信息
申请号: 201510589524.3 申请日: 2015-09-16
公开(公告)号: CN105303554B 公开(公告)日: 2017-11-28
发明(设计)人: 刘威;于红绯;袁淮 申请(专利权)人: 东软集团股份有限公司
主分类号: G06T7/80 分类号: G06T7/80;G06T17/00
代理公司: 北京集佳知识产权代理有限公司11227 代理人: 王宝筠
地址: 110179 辽*** 国省代码: 辽宁;21
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摘要: 发明实施例公开了一种图像特征点的3D重建方法和装置,从第一聚类中选取第一特征点m,所述第一特征点m为所述第一聚类中在图像坐标系下距所述场景中地面位置最近的特征点,根据相机成像模型计算所述第一特征点m在相机坐标系下的归一化坐标点ms,并根据Rwc将ms转换为所述第一特征点m在车体坐标系下的归一化坐标点m′s,Rwc为车体坐标系到相机坐标系的旋转矩阵,使用所述单目相机的安装高度以及m′s计算所述第一特征点m对应在车体坐标系下的坐标点的坐标值,完成对所述第一特征点m的3D重建。由此可以实现对单目相机采集的视频图像中的运动特征点的3D重建,从而提高了低成本的视频识别在汽车驾驶等方面的应用。
搜索关键词: 一种 图像 特征 重建 方法 装置
【主权项】:
一种图像特征点的3D重建方法,其特征在于,应用于安装了单目相机的车辆,分析所述单目相机采集的所述车辆周围场景图像,对第t帧图像中识别出的运动特征点进行聚类,得到的聚类与在所述场景中相对运动的物体具有对应关系;所述方法包括:从第一聚类中选取第一特征点m,所述第一聚类为所述对第t帧图像中识别出的运动特征点进行聚类后得到的聚类中的一个聚类,所述第一特征点m为所述第一聚类中在图像坐标系下距所述场景中地面位置最近的特征点;根据相机成像模型计算所述第一特征点m在相机坐标系下的归一化坐标点ms,并根据Rwc将ms转换为所述第一特征点m在车体坐标系下的归一化坐标点ms′,Rwc为车体坐标系到相机坐标系的旋转矩阵;使用所述单目相机的安装高度以及ms′计算所述第一特征点m对应在车体坐标系下的坐标点的坐标值,完成对所述第一特征点m的3D重建。
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