[发明专利]一种车道线数据的处理方法及装置有效
| 申请号： | 201510574875.7 | 申请日： | 2015-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN105260699B | 公开（公告）日： | 2018-06-26 |
| 发明（设计）人： | 晏涛;王睿索;宋良;蒋昭炎;晏阳 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆;胡彬 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种车道线数据的处理方法及装置。该方法包括：获取原始图像和原始图像的定位数据；采用深度神经网络模型，计算所述原始图像中各像素符合车道线特征的像素置信度；从所述原始图像中确定车道线轮廓，作为候选车道线；计算所述候选车道线的车道线置信度；根据所述候选车道线的车道线置信度，对所述候选车道线进行筛选；针对筛选后的车道线，识别所述车道线的属性信息；根据所述车道线的属性信息，以及所述原始图像拍摄时的定位数据，确定所述车道线的地图数据。本发明实施例提供的一种车道线数据的处理方法及装置，能够高效、精确地确定车道线数据，大大降低高精地图生产中的人工成本，可实现大规模地高精地图生产。 | ||
| 搜索关键词： | 车道线 原始图像 候选车道 置信度 定位数据 属性信息 像素 神经网络模型 筛选 地图数据 人工成本 拍摄 生产 | ||
【主权项】：
1.一种车道线数据的处理方法，其特征在于，包括：获取连续拍摄车道线的至少两个原始图像和原始图像的定位数据；采用深度神经网络模型，计算所述原始图像中各像素符合车道线特征的像素置信度；从所述原始图像中确定车道线轮廓，作为候选车道线；根据所述候选车道线中像素的像素置信度，计算所述候选车道线的车道线置信度；根据所述候选车道线的车道线置信度，对所述候选车道线进行筛选；针对筛选后的车道线，识别所述车道线的属性信息；根据所述车道线的属性信息，以及所述原始图像拍摄时的定位数据，确定所述车道线的地图数据；根据所述候选车道线中像素的像素置信度，计算所述候选车道线的车道线置信度包括：统计所述候选车道线轮廓范围内的所有像素的像素置信度的平均值；获取所述候选车道线轮廓范围内的像素点置信度大于设定置信度门限值的像素，作为车道线像素；对所述原始图像按照像素的灰度值进行区域分割，确定所述候选车道线轮廓范围所在的车道线区域；比较所述车道线像素与所述车道线区域内的所有像素的数量比值；将所述平均值与所述数量比值相乘，作为所述候选车道线的车道线置信度。
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