[发明专利]一种GPS引导的无人机自动着舰自适应控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种GPS引导的无人机自动着舰自适应控制系统及方法，包括：GPS引导基准轨迹生成与轨迹误差计算模块用于将GPS测得的信号输入，并以理想着舰点为原点的地面坐标系建立基准轨迹，最后输出信号；纵向引导律模块是以俯仰姿态作为内回路，通过抑制高度误差来实现飞行高度的控制；侧向引导律模块用于通过将指定的侧向位置信号与实际侧向位置相减得到误差信号，消除这一误差信号；飞行控制回路分为油门、升降舵、副翼、方向舵四个通道控制律模块。本发明实现了轨迹跟踪误差信号转化为姿态跟踪指令信号，通过自适应控制解决姿态跟踪问题，构成了无人机自动着舰引导与控制系统。

主权项

一种GPS引导的无人机自动着舰自适应控制系统，其特征在于：包括GPS引导基准轨迹生成与轨迹误差计算模块、纵向引导律模块、侧向引导律模块以及飞行控制回路，其中，所述GPS引导基准轨迹生成与轨迹误差计算模块用于将GPS测得的信号输入，并以理想着舰点为原点的地面坐标系建立基准轨迹，最后输出信号；所述纵向引导律模块是以俯仰姿态作为内回路，通过飞机高度信息与期望高度信号求差，得到高度误差信号，通过抑制高度误差来实现飞行高度的控制；所述侧向引导律模块用于通过将指定的侧向位置信号与实际侧向位置信号相减得到误差信号，消除这一误差信号，不断修正飞行轨迹；所述飞行控制回路分为四个通道：油门控制通道控制律模块、升降舵控制通道控制律模块、副翼控制通道控制律模块、方向舵控制通道控制律模块。