[发明专利]一种三平移一转动并联机器人操作手无效
| 申请号： | 201510564195.7 | 申请日： | 2015-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN105127977A | 公开（公告）日： | 2015-12-09 |
| 发明（设计）人： | 沈惠平;杨廷力;孟庆梅;刘安心;邓嘉鸣 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种三平移一转动并联机器人操作手，包含动平台(1)、静平台(0)，以及连接这两者的相同的第I支链、第Ⅱ支链、第III支链、第IV支链，每条支链上的连杆二(2)的一端与静平台(0)用转动副一(R11)连接，连杆二(2)的另一端与连杆三(3)的一端以转动副二(R12)连接，连杆三(3)的另一端与连杆四(4)的一端以转动副三(R13)连接，连杆四(4)的另一端与连杆五(5)的一端以转动副四(R14)连接，连杆五(5)的另一端与动平台(1)以转动副五(R15)连接；转动副一(R11)、转动副二(R12)、转动副三(R13)构成的A组转动副的轴线相互平行，转动副四(R14)与转动副五(R15)构成的B组转动副的轴线相互平行，但转动副三(R13)与转动副四(R14)的轴线相互垂直。该种操作手具有结构简单、制造容易、定位精度高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平移 转动 并联 机器人 操作手 | ||
【主权项】：
一种三平移一转动并联机器人操作手，包含动平台(1)、静平台(0)，以及连接动平台(1)、静平台(0)的结构完全相同的第I支链、第Ⅱ支链、第III支链、第IV支链，其特征在于：每条支链上的连杆二(2)的一端与静平台(0)用转动副一(R11)连接，连杆二(2)的另一端与连杆三(3)的一端以转动副二(R12)连接，连杆三(3)的另一端与连杆四(4)的一端以转动副三(R13)连接，连杆四(4)的另一端与连杆五(5)的一端以转动副四(R14)连接，连杆五(5)的另一端与动平台(1)以转动副五(R15)连接；进一步，转动副一(R11)、转动副二(R12)、转动副三(R13)构成的A组转动副的轴线相互平行，转动副四(R14)与转动副五(R15)构成的B组转动副的轴线相互平行，但转动副三(R13)与转动副四(R14)的轴线相互垂直。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于常州大学，未经常州大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201510564195.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
