[发明专利]七连杆并联捏握复合自适应机器人手指装置

摘要

七连杆并联捏握复合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括驱动器、基座、两个指段、四根杆件、六个轴、簧件和限位块。近关节轴和第一驱动轴套设在基座中，第一转轴套设在第一平行杆上，第二转轴套设在第一指段中，远关节轴和第二驱动轴套设在第二指段中，第一指段和第一平行杆套接在近关节轴上，从动杆的两端分别套接第一转轴和远关节轴，第二平行杆的两端分别套接远关节轴和第二转轴，驱动杆的两端分别套接第一驱动轴和第二驱动轴。该装置实现了捏握复合自适应抓取物体的特殊功能：既能第二指段平行捏持，也能自适应包络握持；远关节轴可平移，抓取范围大，运动死区小；体积小、外观拟人，结构简单、可靠，无需传感和控制系统。

主权项

一种七连杆并联捏握复合自适应机器人手指装置，包括驱动器(1)、基座(2)、第一指段(3)、第二指段(4)、近关节轴(5)和远关节轴(6)；所述的驱动器(1)与基座(2)固接；所述的近关节轴(5)套设在基座(2)中；所述的第一指段(3)活动套接在近关节轴(5)上；所述的远关节轴(6)套设在第二指段(4)中；其特征在于：该七连杆并联捏握复合自适应机器人手指装置还包括驱动杆(7)、第一平行杆(8)、从动杆(9)、第二平行杆(10)、第一转轴(14)、第二转轴(11)、第一驱动轴(12)、第二驱动轴(13)、簧件(15)和限位块(16)；所述的驱动器(1)的输出轴通过传动机构与驱动杆(7)相连；所述的第一平行杆(8)活动套接在近关节轴(5)上；所述的第一转轴(14)套设在第一平行杆(8)上；所述的从动杆(9)的一端活动套接在第一转轴(14)上，从动杆(9)的另一端活动套接在远关节轴(6)上；所述的第二转轴(11)套设在第一指段(3)中；所述的第二平行杆(10)的一端活动套接在远关节轴(6)上，第二平行杆(10)的另一端活动套接在第二转轴(11)上；所述的第一驱动轴(12)套设在基座(2)中；所述的第二驱动轴(13)套设在第二指段(4)中，所述的驱动杆(7)的一端活动套接在第一驱动轴(12)上，驱动杆(7)的另一端活动套接在第二驱动轴(13)上；所述的簧件(15)的两端分别连接第一平行杆(8)和基座(2)；所述的限位块(16)与基座(2)固接，簧件(15)使第一平行杆(8)靠向限位块(16)；所述的近关节轴(5)的轴线、第二转轴(11)的轴线、远关节轴(6)的轴线、第一转轴(14)的轴线、第一驱动轴(12)的轴线和第二驱动轴(13)的轴线两两平行；设平面g与近关节轴(5)的轴线垂直，设近关节轴(5)的轴线与平面g的交点为点A，第二转轴(11)的轴线与平面g的交点为点B，第一驱动轴(12)的轴线与平面g的交点为点C，第二驱动轴(13)的轴线与平面g的交点为点D，远关节轴(6)的轴线与平面g的交点为点E，第一转轴(14)的轴线与平面g的交点为点F，点A与点B不重合，点B与点E不重合，点E与点F不重合，点A与点F不重合，点C与点D不重合，点D与点E不重合，点A与点C不重合，点C与点D之间的距离等于点E与点F之间的距离；当第一指段(3)和第二指段(4)相对于基座(2)处于伸直状态时，线段CD与线段EF平行，线段DE与线段CF平行，第一平行杆(8)与限位块(16)接触。