[发明专利]基于钩爪附着的仿生四足爬壁机器人有效
| 申请号： | 201510562018.5 | 申请日： | 2015-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN105128971A | 公开（公告）日： | 2015-12-09 |
| 发明（设计）人： | 吉爱红;赵智慧;倪勇;陈玉钰;江南;王寰;袁闪闪;戴振东 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于钩爪附着的仿生四足爬壁机器人，及攀爬机器人的技术领域。它包括前机体板（3），后机体板（10）、连杆、尾巴（12）、机械腿；机械腿上安装有脚掌（6）；其特征在于：所述脚掌（6）包括脚掌基体（17）；脚掌基体（17）的后端通过阻尼转轴（14）安装于机械腿上，其中阻尼转轴（14）的轴线与脚掌基体（17）所在平面平行，脚掌（6）所在平面和机械腿所在平面之间的角度可以通过转动阻尼转轴（14）来调节；脚掌基体（17）的前端安装有柔性连接块（15），柔性连接块（15）前端设有多个突出的柔性矩形条，每个柔性矩形条的末端均安装有钩爪（16）本发明结构简单，控制容易，易于组装。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 附着 仿生 四足爬壁 机器人 | ||
【主权项】：
一种基于钩爪附着的仿生四足爬壁机器人，包括前机体板（3），后机体板（10）、用于连接前机体板（3）和后机体板（10）的连杆、安装在后机体板（10）尾部的尾巴（12）、分别安装于前机体板（3）、后机体板（10）左右两侧的共四条机械腿；机械腿上安装有脚掌（6）；其特征在于：所述脚掌（6）包括脚掌基体（17）；脚掌基体（17）的后端通过阻尼转轴（14）安装于机械腿上，其中阻尼转轴（14）的轴线与脚掌基体（17）所在平面平行，脚掌（6）所在平面和机械腿所在平面之间的角度可以通过转动阻尼转轴（14）来调节；脚掌基体（17）的前端安装有柔性连接块（15），柔性连接块（15）前端设有多个突出的柔性矩形条，每个柔性矩形条的末端均安装有钩爪（16）。
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