[发明专利]驱动冗余式三自由度稳定平台

摘要

本发明公开了一种驱动冗余式三自由度稳定平台，其包括定平台、动平台、第一分支链、第二分支链、第三分支链、第四分支链和第五分支链，通过对应伸缩驱动装置改变对应分支链的支撑长度并形成彼此相互冗余来实现动平台的2维转动和1维移动，所述第一分支链、第二分支链、第五分支链处于第一平面上，且所述第五分支链的上端部通过球副连接在所述动平台上，所述第五分支链的另一端部通过移动副连接在所述定平台上。本发明用冗余避开机构奇异位形及提高机构动态性能、其结构紧凑、活动空间大、易实现位置及力的混合实时控制、可实现空间两自由度转动和单个自由度移动，尤其适用于车、船等运载需要实时稳定平台，可承受较大的移动偏向负载。

主权项

一种驱动冗余式三自由度稳定平台，包括定平台、动平台、第一分支链、第二分支链、第三分支链、第四分支链和第五分支链，所述第一分支链、第二分支链、第三分支链、第四分支链和第五分支链并联设置在所述定平台和动平台之间，所述第一分支链、第二分支链、第三分支链和第四分支链上各设置有一伸缩驱动装置，所述第一分支链、第二分支链、第三分支链和第四分支链的下端部均铰接在所述定平台上，所述第一分支链、第二分支链、第三分支链和第四分支链的上端部均铰接在所述动平台上，通过对应伸缩驱动装置改变对应分支链的支撑长度并形成彼此相互冗余来实现动平台的2维转动和1维移动，其特征在于：所述第一分支链和第二分支链处于第一平面上，所述第三分支链和第四分支链处于第二平面上，所述第一平面和所述第二平面为相向设置，所述第五分支链处于所述第一平面上，且所述第五分支链的上端部通过球副连接在所述动平台上，所述第五分支链的另一端部通过移动副连接在所述定平台上；所述第一分支链和所述第二分支链结构相同，且在所述第一平面上呈相互对称布置，所述第一分支链的上端部与所述第二分支链的上端部之间的间距大于所述第一分支链的下端部与所述第二分支链的下端部之间的间距；所述第五分支链处于布置在所述第一分支链和所述第二分支链之间的位置上；所述第三分支链和所述第四分支链结构相同，且在所述第二平面上呈相互对称布置，所述第三分支链的上端部与所述第四分支链的上端部之间的间距小于所述第三分支链的下端部与所述第四分支链的下端部之间的间距。