[发明专利]电动机控制装置

摘要

一种电动机控制装置，在对由电动机驱动的多个轴的至少一个轴进行驱动时其它轴受到轴间干扰的环境下，利用针对多个电动机从控制部输出的位置指令值和来自被该指令值驱动的各轴的反馈信息对各轴进行反馈控制，该电动机控制装置利用第一控制部运算由电动机驱动的第一轴的加速度，使用通信装置将运算出的加速度发送到第二控制部，在第二控制部中使所输入的加速度乘以校正增益来运算校正第二轴的位置的位置校正量，将运算出的位置校正量与第二轴的位置指令值相加，利用校正后的位置指令值进行第二轴的位置控制，该电动机控制装置能够校正某个轴的移动加速度被呈现为其它轴的位置偏差的轴间干扰。

主权项

一种电动机控制装置，在具备由电动机驱动的多个轴、当至少一个轴被驱动时与上述被驱动的轴不同的轴由于上述被驱动的轴而受到轴间干扰的环境下，对上述多个轴进行控制，将上述被驱动的轴定义为产生干扰的轴，将与上述被驱动的轴不同的轴定义为受到干扰的轴，该电动机控制装置具备针对上述多个轴的每个轴设置的对轴的移动进行控制的控制部，并且具备在上述控制部之间发送接收数据的通信装置，其中，各上述控制部中具备：位置指令制作部，其制作针对进行驱动的轴的位置指令值；位置检测器，其检测轴的位置；以及速度指令制作部，其基于来自上述位置指令制作部的上述位置指令值以及来自上述位置检测器的位置反馈信号来制作速度指令值；该电动机控制装置的特征在于，各上述控制部中设置有加速度运算部，其根据上述进行驱动的轴的位置指令值和上述进行驱动的轴的位置反馈信号中的任一个来运算上述进行驱动的轴的加速度；以及位置校正量运算部，其在从上述通信装置被输入上述产生干扰的轴的加速度时运算用于对进行驱动的轴的位置指令值进行校正的位置校正量，在上述进行驱动的轴是上述产生干扰的轴的上述控制部中，上述加速度运算部根据上述产生干扰的轴的位置指令值和上述产生干扰的轴的位置反馈信号中的任一个来运算上述产生干扰的轴的加速度，上述通信装置将由上述加速度运算部运算出的加速度传递给其它上述控制部，在上述进行驱动的轴是上述受到干扰的轴的上述控制部中，在从上述通信装置输入了上述产生干扰的轴的加速度时，上述位置校正量运算部使上述产生干扰的轴的加速度乘以校正增益来求出对上述受到干扰的轴的位置指令值进行校正的上述位置校正量，上述进行驱动的轴是上述受到干扰的轴的上述控制部所具备的上述速度指令制作部基于校正后的位置指令值来制作上述速度指令值，其中，上述校正后的位置指令值是通过对来自上述位置指令制作部的针对上述受到干扰的轴的位置指令值加上来自上述位置校正量运算部的上述位置校正量而得到的。