[发明专利]一种水下机器人无线充电系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种水下机器人无线充电系统及其控制方法，所述水下无线充电系统包括耦合连接的发射端系统和接收端系统，所述发射端系统包括了顺序连接的电源系统、交流转换系统以及发射端的谐振电路；述接收端系统包括接收端谐振电路、接收端直流转换电路以及接收端负载匹配电路；所述能量控制方法包括机器人充电控制和充电功率控制算法，本发明利用电磁感应原理对水下机器人进行无线充电，同时设计了一种能量控制方法，实现了对水下机器人充电的控制，实现低电荷量情况下恒功率充电以及充满断电的控制。

主权项

一种水下机器人无线充电系统，其特征在于包括主电路和控制电路，所述主电路包括耦合连接的发射端主电路和接收端主电路，所述发射端主电路包括顺序连接的发射端直流电源系统、发射端交流转换系统以及发射端谐振电路，所述接收端主电路包括顺序连接的接收端谐振电路、接收端直流转换电路以及接收端负载匹配变换电路；所述控制电路包括发射端控制电路和接收端控制电路，发射端控制电路包括分别连接在发射端数字信号处理器DSP上的发射端PWM驱动电路和发射端电流采样电路，该发射端电流采样电路连接在发射端谐振电路上；所述接收端控制电路包括分别连接在接收端数字信号处理器DSP上的接收端PWM驱动电路、接收端两路电压采样电路和接收端电流采样电路，所述接收端两路电压采样电路的接收端第一电压采样电路接在接收端直流转换电路的输出端，接收端第二电压采样电路串联连接在水下机器人电池正极和负极之间，所述接收端电流采样电路串联连接在水下机器人电池正极O与接收端负载匹配变换电路出书的正极P之间。