[发明专利]安全驾驶空间的表示方法

摘要

本发明公开了一种安全驾驶空间的表示方法，包括以下步骤：S1：预先根据本车形状建立本车的紧致包围体；S2：当车辆具有一定速度后，周期性地检测紧致包围体与周边对象之间的空间距离；S3：预测出当本车沿当前行驶方向以当前速度、加速度运行时，与周边障碍物可能发生碰撞的时间间隔，取当前最小碰撞时距；S4：根据当前最小碰撞时距，计算获得本车安全驾驶空间参数，并构造安全驾驶空间表示体；S5：显示本车安全驾驶空间表示体。本发明提出了安全驾驶空间的概念，并给出了安全驾驶空间的判定及表示方法。根据该检测方法，可以对司机所驾驶汽车或汽车仿真器所处与空间位置相关的安全状态进行评测与判定，并将结果以安全驾驶空间参数的形式表达。

主权项

1.一种安全驾驶空间的表示方法，其特征在于：它包括以下步骤：S1：预先根据本车形状建立本车的紧致包围体，用于检测与周边静态、动态对象的空间距离；S2：当车辆具有一定速度后，开始周期性地检测紧致包围体与周边静态/动态对象之间的空间距离；S3：根据检测获得的空间距离、本车运行速度与方向、本车加速度及方向角度，预测出当本车沿当前行驶方向以当前速度、加速度运行时，与周边障碍物可能发生碰撞的时间间隔；其中，取这些所有可能发生碰撞的时间间隔中的最小值，定义为当前最小碰撞时距；S4：根据当前最小碰撞时距，计算获得本车安全驾驶空间参数，并构造安全驾驶空间表示体；S5：利用图形显示技术以适当的方式显示本车安全驾驶空间表示体；所述的本车安全驾驶空间表示体通过如下算法计算出本车安全驾驶空间表示体的空间参数：(1)本车安全驾驶空间表示体的长度L采用如下公式计算：式中，L为安全驾驶空间表示体的长度，Lv为本车长度，Ts为当前时刻下本车与本车行驶方向90度立体张角范围内静态/动态对象的最小时距，Vs为当前时刻下本车与Ts对应的对象之间速度差矢量的模；(2)本车安全驾驶空间表示体的宽度W采用如下公式计算：式中，W为安全驾驶空间表示体的宽度，Wv为本车宽度，Tu为当前时刻下本车与本车行驶方向90度立体张角范围外静态/动态对象的最小时距，Vu为当前时刻下本车与Tu对应的对象之间速度差矢量的模；(3)本车安全驾驶空间表示体的高度H采用如下公式计算：H＝Hv×120％；式中，H为安全驾驶空间的长度，Hv为本车高度。