[发明专利]基于视觉检测的全自动豆腐干切割装置

摘要

本发明公开了一种基于视觉检测的全自动豆腐干切割装置，包括自动送料模块、视觉检测模块、自动切割模块，自动送料模块实现豆腐干原料的连续自动送料，使豆腐干原料依次经过视觉检测模块和自动切割模块；当豆腐干原料到达检测工位时，视觉检测模块检测豆腐干原料的中心线位置及偏转角度；当豆腐干原料到达切割工位时，自动切割模块驱动升降气缸，带动格子切割刀具向下运动，实现切割豆腐干的动作。本发明在切割之前，先根据豆腐干原料的位置和摆放角度调整刀具的位置和角度，从而能够实现豆腐干的精准切割，减少原料的浪费。

主权项

一种基于视觉检测的全自动豆腐干切割装置，其特征在于：包括自动送料模块（1）、视觉检测模块（2）、自动切割模块（3），自动送料模块（1）实现豆腐干原料的连续自动送料，使豆腐干原料依次经过视觉检测模块（2）和自动切割模块（3）；当豆腐干原料到达检测工位时，视觉检测模块（2）检测豆腐干原料的中心线位置及偏转角度，计算得到刀具移动参数，并将数据传送至自动切割模块（3）；自动切割模块（3）根据刀具移动参数控制刀具位移及偏转角度，调整格子切割刀具（3‑1）的位置和角度；当豆腐干原料到达切割工位时，自动切割模块（3）驱动升降气缸（3‑2），带动格子切割刀具（3‑1）向下运动，实现切割豆腐干的动作；所述自动切割模块（3）包括机架，机架上固定设置有左右调整导轨（3‑3），前后调整导轨（3‑5）通过滑块活动连接左右调整导轨（3‑3），前后调整导轨（3‑5）在左右调整电机（3‑4）的驱动下能够沿左右调整导轨（3‑3）左右移动；前后调整导轨（3‑5）上活动设置有刀具支架，刀具支架在前后调整电机（3‑6）的驱动下能够沿前后调整导轨（3‑5）前后移动；刀具支架上设置有角度调整带轮机构（3‑8），角度调整带轮机构（3‑8）连接格子切割刀具（3‑1）的旋转轴；在角度调整电机（3‑7）的驱动下，能够带动角度调整带轮机构（3‑8）旋转，角度调整带轮机构（3‑8）带动格子切割刀具（3‑1）的旋转轴旋转，从而使格子切割刀具（3‑1）旋转，实现对格子切割刀具（3‑1）角度的调整；通过左右调整电机（3‑4）带动格子切割刀具（3‑1）沿左右调整导轨（3‑3）直线运动，实现格子切割刀具（3‑1）在左右位置的调整；通过前后调整电机（3‑6）带动格子切割刀具（3‑1）沿前后调整导轨（3‑5）直线运动，实现格子切割刀具（3‑1）在前后位置的调整；角度调整带轮机构（3‑8）通过升降气缸（3‑2）连接格子切割刀具（3‑1）的旋转轴，驱动升降气缸（3‑2），能够带动格子切割刀具（3‑1）上下运动。