[发明专利]一种基于人脸姿态估计的控制方法与系统

摘要

本发明公开了一种基于人脸姿态估计的控制方法与系统，涉及模式识别和计算机视觉领域。旨在不增加现有硬件成本的基础上，研究新的控制方法，作为设备的独立遥控解决方案或者现有遥控方法的有益辅助。本发明中的控制方法包括步骤1对操作员的脸部进行视频采集；步骤2对采集到的视频进行人脸检测；步骤3对检测到的人脸进行计算得到人脸姿态信息；步骤4根据人脸姿态信息确定其对应的控制指令。本发明还提供了一种与方法对应的控制系统。

主权项

一种基于人脸姿态估计的无人机控制方法，其特征在于，包括：步骤1：对操作员的脸部进行视频采集；步骤2：对采集到的视频进行人脸检测；步骤3：对检测到的人脸进行计算得到人脸姿态信息；步骤4：根据人脸姿态信息确定其对应的控制指令；步骤2进一步包括对检测到的人脸进行跟踪，所述人脸姿态信息包括人脸的俯仰角、偏航角及滚转角；步骤3进一步包括：采用快速脸部识别算法对检测到的人脸进行特征点标注，然后将所述特征点送入人脸姿态识别器中，得到检测到的人脸的姿态信息；所述人脸姿态识别器是通过以下方式获得的：步骤31：收集大量人脸图像样本组成人脸库；步骤32：采用快速脸部识别算法对人脸库中的人脸逐一进行特征点标注；步骤33：根据特征点对人脸库中的人脸图像样本进行分类，然后人工判断每一类人脸对应的姿态信息，明确每一分类对应的人脸姿态信息；步骤34：使用人脸库中人脸图像样本的特征点及其对应的人脸姿态信息训练识别模型，经过训练的识别模型即为人脸姿态识别器；步骤4包括：首先建立姿态控制字典，该字典定义了姿态及大小与控制命令间的一一对应关系，当有新的姿态输入时，翻译器随即查找字典，并将查找结果输出到无人机的飞控装置，完成遥控行为。