[发明专利]双核中速六轮微微鼠冲刺控制器及其控制方法

摘要

本发明公开了双核中速六轮微微鼠冲刺控制器，包括电池装置、传感器装置、辅助导航装置、真空抽吸装置和控制单元模块；所述电池装置分别电连接控制单元模块、电机X、电机Y和电机M，所述传感器装置和陀螺仪装置分别信号连接控制单元模块，所述控制单元模块分别信号连接电机X、Y和M；所述辅助导航装置包括方向传感器D1、陀螺仪G1和加速度计A1。本发明通过位于底盘下的真空抽吸装置解决了微微鼠在冲刺中打滑的现象，同时根据微微鼠前进的速度以及地面情况自动调节真空抽吸直流电机M的伺服控制，使得微微鼠不再受制于迷宫地面路况。

主权项

双核中速六轮微微鼠冲刺控制器，其特征是包括电池装置、传感器装置、辅助导航装置、真空抽吸装置和控制单元模块；  所述电池装置分别电连接控制单元模块、电机X、电机Y和电机M，所述传感器装置和陀螺仪装置分别信号连接控制单元模块，所述控制单元模块分别信号连接电机X、Y和M；所述辅助导航装置包括方向传感器D1、陀螺仪G1和加速度计A1；  所述电池装置分别电连接控制单元模块、电机X、电机Y、电机Z、电机R、电机U、电机W和电机M、，所述传感器装置和陀螺仪装置分别信号连接控制单元模块，所述控制单元模块分别信号连接电机X、Y、Z、R、U、W和M；  所述电机X和电机Y位于中部两侧，电机Z和电机R位于尾部两侧，电机W和电机U位于前部两侧；电机M位于尾部中上部；  所述传感器装置包括位于两侧的红外传感器S1和S6，位于前端的红外传感器S2和S5，所述传感器S1、S6共同作用判断前方挡墙，传感器S2判断其左边挡墙的存在，传感器 S5判断其右边挡墙的存在，同时S2和S5合作为直线运动提供导航依据；  所述控制单元模块包括上位机程序模块和运动控制程序模块，所述上位机程序模块包括STM32F407处理器，所述运动控制程序模块包括LM629处理器，所述LM629处理器包括六轴行走伺服控制单元和单轴真空吸附伺服控制单元，所述STM32F407处理器电性连接LM629处理器，所述六轴行走伺服控制单元信号连接单轴真空吸附伺服控制单元。