[发明专利]基于全自动两轮中低速灭火机器人的伺服控制系统

摘要

本发明公开了一种基于全自动两轮中低速灭火机器人的伺服控制系统，包括：机器人本体、车轮、电机、微处理器、真空抽吸装置、超声波传感器、加速度传感器、干冰灭火器、用于采集火源信息的光电采集装置和用于采集机器人周边环境信息的图像采集装置，电机包括微型直流电机、升降直流电机和用于驱动所述车轮的永磁直流无刷电机。本发明基于全自动两轮中低速灭火机器人的伺服控制系统，采用STM32F407处理器，提高了两轮灭火机器人在寻找火源过程中行走导航的稳定性和机器人的信息处理能力，并且可以更加快速精确的找到并扑灭火源，而且基于微型直流电机的真空抽吸装置可以为灭火机器人提供防滑的功能，提高灭火机器人的稳定性。

主权项

一种基于全自动两轮中低速灭火机器人的伺服控制系统，其特征在于，包括：车轮、电机、微处理器、真空抽吸装置、超声波传感器、加速度传感器、干冰灭火器、用于采集火源信息的光电采集装置和用于采集机器人周边环境信息的图像采集装置，所述电机包括微型直流电机、用于驱动干冰灭火器上下移动的升降直流电机和用于驱动所述车轮的永磁直流无刷电机，所述车轮包括设置于机器人本体左右两侧的左轮和右轮，所述永磁直流无刷电机包括用于控制左轮的左轮电机和用于控制右轮的右轮电机，所述超声波传感器设置于所述机器人本体的头部，且所述超声波传感器包括用于配合判断前方障碍的第一传感器和第六传感器、用于配合判断左边障碍的第二传感器和第三传感器、以及用于判断右边障碍的第四传感器和第五传感器，所述真空抽吸装置设置于所述机器人本体的底部，所述电机和所述加速度传感器设置于所述机器人本体内，所述光电采集装置和所述图像采集装置分别与所述机器人本体相连接，所述微处理器采用了STM32F407处理器，所述微处理器发送第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号和第四控制信号，上述四个信号分别控制微型直流电机、升降直流电机、左轮电机和右轮电机的信号合成并控制灭火机器人的运动，所述微处理器分别与所述电机、所述超声波传感器、所述加速度传感器、所述干冰灭火器、所述光电采集装置和所述图像采集装置相连接。