[发明专利]一种变时延双人遥操作变结构控制器的设计方法

摘要

本发明公开了一种变时延双人遥操作变结构控制器的设计方法，对于主端采用传统的阻抗控制，在从端采用变结构控制。从端变结构控制器设计时，为了减少微分项带来的噪声问题，采用对误差求积分的方法，将其作为滑模函数。本发明合理选择滑模控制器可以很大程度上减少时延的负面影响。同时，本发明的滑模控制器无需确定时延的具体数值，避免滑模函数求导所带来的噪声问题；另外，本发明具有很好的鲁棒性和稳定性，不受变化时延的影响，能满足变时延双边遥操作系统的要求。

主权项

一种变时延双人遥操作变结构控制器的设计方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步：建立主端和从端的动力学模型及时延模型第二步：设计主端控制器主端采用阻抗控制器，在主端与从端之间增加虚拟阻抗；对于主端，利用目标阻抗特性方程来指导控制器的设计；第三步：设计从端控制器从端采用基于阻抗控制的滑模控制器，以使从端能有期望的阻抗特性；对于从端，利用目标阻抗特性方程来指导控制器的设计。