[发明专利]一种可重构的模块化机器人单元结构

摘要

本发明提供了一种可重构的模块化机器人单元结构，包括机器人机身本体，所述机器人机身本体上设置有直线伸缩关节，所述直线伸缩关节连接旋转关节，所述旋转关节末端连接对接装置；所述机器人机身本体为多棱柱框架，多棱柱框架的内壁设有丝杆电机，在多棱柱框架的外壁连接有至少三条臂，且所述臂呈正多角形分布，每条臂由直线伸缩关节、旋转关节和对接装置构成。本发明的伸缩关节加大了对接装置的活动范围，提升了模块机器人的实用价值；所述单元结构简洁、合理，控制方便、可靠，运动精度及可靠性高。

主权项

一种可重构的模块化机器人单元结构，包括：机器人机身本体，所述机器人机身本体为多棱柱框架，多棱柱框架的内壁设有丝杆电机，在多棱柱框架的外壁连接有至少三条臂，且所述臂呈正多角形分布，其特征在于，所述机器人机身本体上设置有直线伸缩关节，所述直线伸缩关节连接旋转关节，所述旋转关节末端连接对接装置；每条臂由直线伸缩关节、旋转关节和对接装置构成；所述直线伸缩关节包括连接件、导轨、滑块、导轨支承件、T型螺母、光电开关支架、光电开关挡板和光电开关，其中：导轨支承件一边连接在多棱柱框架的外壁上、另一边支承导轨，滑块套在导轨上；连接件为U型或四边形框架，连接件的底面固定连接在滑块上，连接件的一侧面与旋转关节的舵机连接、另一侧面与T型螺母连接，T型螺母套在丝杆电机的丝杆上，丝杆电机转动丝杆带动T型螺母和连接件做直线运动；光电开关支架一边固定于多棱柱框架的外壁上、另一边上安装光电开关，光电开关挡板设置在连接件上并随连接件做直线运动；所述旋转关节包括扁平U型连接件和舵机，其中：舵机与扁平U型连接件连接，扁平U型连接件与U型或四边形框架连接件连接；所述对接装置与旋转关节中的舵机连接；直线伸缩关节在丝杆电机的带动下沿导轨方向做直线往返运动，旋转关节在舵机的驱动下实现旋转运动并带动对接装置沿舵机的输出轴转动。