[发明专利]一种手持无人机回收的方法、装置及无人机

摘要

本发明提供一种手持无人机回收的方法、装置及无人机，方法包括：实时检测无人机的状态参数；通过无人机的状态参数判断无人机是否受到了手的干扰；若判断无人机受到了手的干扰，则控制无人机的旋翼停止旋转。不设置任何遥控设备，而是人用手直接回收无人机。即无人机自己判断是否有手回收自己，如果有，则停止旋翼的旋转，实现手持回收。本发明提供的方法省略了用户操控遥控设备回收无人机，对于用户来说，省略操作遥控器的技术，对于无人机来说，不需要进行自由落体降落过程。该方法实现起来比较简单，省略遥控器的硬件成本以及操作人员操控遥控器的水平。对于无人机来说，更加自由，不受其他设备控制，直接靠采集自身的参数来判断是否回收。

主权项

1.一种手持回收无人机的方法，其特征在于，应用于无人机上，包括以下步骤：实时检测无人机的状态参数；通过所述无人机的状态参数判断所述无人机是否受到了手的干扰；若判断所述无人机受到了手的干扰，则控制所述无人机的旋翼停止旋转，所述无人机的状态参数包括无人机的位置参数和无人机的姿态参数；通过所述无人机的状态参数判断所述无人机是否受到了手的干扰，具体包括：由所述无人机的位置参数获得无人机的位置总变化量；由所述无人机的姿态参数获得无人机的姿态总变化量；当所述无人机的位置总变化量大于或等于预设位置变化量阈值且所述无人机的姿态总变化量大于或等于预设姿态变化量阈值时，判定所述无人机受到了手的干扰，其中，由所述无人机的位置参数具体通过以下公式获得无人机的位置总变化量其中，(xi,yi,zi)为无人机在时刻ti对应的位置参数，xi,yi分别为平行于地面的二维坐标，zi为垂直于地面的坐标；ti为时间戳；由所述无人机的姿态参数具体通过以下公式获得无人机的姿态总变化量其中，(φi,θi,ψi)为无人机在时刻ti对应的姿态参数；当所述无人机的位置总变化量大于或等于预设位置变化量阈值且所述无人机的姿态总变化量大于或等于预设姿态变化量阈值时，判定所述无人机受到了手的干扰，具体为：在预定时间窗(ta,tb)内，如果所述位置总变化量的最大值大于或等于预设位置变化量阈值且所述姿态总变化量的最大值大于或等于预设姿态变化量阈值，则判断所述无人机受到了手的干扰。