[发明专利]具有精确感测物体形状位姿的仿生机器人及其感测方法在审
| 申请号： | 201510481887.5 | 申请日： | 2015-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN105128009A | 公开（公告）日： | 2015-12-09 |
| 发明（设计）人： | 王喆;张亚红 | 申请（专利权）人： | 深圳百思拓威机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02;B25J15/00 |
| 代理公司： | 深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙) 44248 | 代理人： | 孙伟 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市前海深港合作区前*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种具有精确感测物体形状和位姿的仿生机器人包括躯干（10）以及设置于该躯干（10）上的两个机械臂（20），还包括设置于躯干（10）头部位置的第一感测机构（30）和设置于一个机械臂（20）端头部位的第二感测机构（40），该仿生机器人由第一感测机构（30）和第二感测机构（40）感测被抓取物体的信息；由控制系统计算被抓取物体的位姿并控制机器人选择合适的抓取方式和抓取位置抓取物体。本发明可以利用位于不同方向的两个摄像机具体成像被抓取物体的立体形状和尺寸，从而选择合适的抓取方向和抓取位置，这种高智能机器人可以适应不同环境下的多种作业方式，使得仿生机器人真正能够做到仿人动作的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 精确 物体 形状 仿生 机器人 及其 方法 | ||
【主权项】：
一种具有精确感测物体形状和位姿的仿生机器人，包括躯干（10）以及设置于该躯干（10）上的机械臂（20），其特征在于：所述机械臂（20）为两个，分别设置于所述躯干（10）的两侧，该仿生机器人还包括用于感测被抓取物体正面形状的第一感测机构（30）以及用于感测被抓取物体纵深形状的第二感测机构（40），所述第一感测机构（30）设置于躯干（10）的头部位置，所述第二感测机构（40）设置于一个机械臂（20）端头部位。
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