[发明专利]攀爬机器人

摘要

本发明公开了一种攀爬机器人，包括上下配置的两个攀爬单元和设置在两攀爬单元之间的若干个升降机构，升降机构驱动两攀爬单元交替沿被攀爬物移动而实现攀爬机器人的攀爬；还包括使支座的支撑面俯仰角度可调的斜支撑杆。本发明的攀爬机器人通过环状攀爬单元设计获得较强的负重能力，可以携带人员和设备进行攀爬树木，方便科研人员对树木的生长状态进行研究。

主权项

一种攀爬机器人，包括上下配置的两个攀爬单元和设置在两攀爬单元之间的若干个升降机构，所述攀爬单元带有机架，机架上设置有供被攀爬物穿过的通道和环绕通道排列的若干个夹紧机构，所述夹紧机构由螺杆式起重机及其驱动电机构成，螺杆式起重机的工作螺杆作为夹紧螺杆通过沿轴向移动实现对被攀爬物的夹紧或松脱；其特征在于，夹紧螺杆面对被攀爬物一端设置有压簧、压盘，夹紧螺杆经压簧将夹紧力传递给压盘，并且，压盘能够相对夹紧螺杆移动并随之改变压簧的压缩程度、改变所施加夹紧力，压盘或夹紧螺杆上还设置有用于设定压簧被压缩程度的限位开关；所述升降机构同样由螺杆式起重机及其驱动电机构成，螺杆式起重机的工作螺杆作为升降螺杆其上端或下端与其中一个攀爬单元的机架相连，螺杆式起重机的本体则与另一攀爬单元的机架相连，升降螺杆通过沿轴向移动将两攀爬单元相互拉近或使二者相互远离，升降机构上或攀爬单元上设置有用于调节两攀爬单元相互接近和相互远离距离的限位开关；所述螺杆式起重机本体与其工作螺杆的上端或下端分别与所述两攀爬单元的机架上设置的支座相连，该支座设置有长度可调的斜支撑杆；所述支座的支撑面通过所述斜支撑杆实现俯仰角度可调。