[发明专利]一种环境侦测装置及其测距方法、侦测系统

摘要

本发明涉及一种环境侦测装置及其测距方法、侦测系统，环境侦测装置包括空心球状外壳和设置在空心球状外壳内部的图像采集模块，环境侦测装置在接收到远端监控设备发送的运动控制指令后可进行旋转或滚动，该方法包括：环境侦测装置接收远端监控设备发送的摄像控制指令，根据摄像控制指令控制图像采集模块采集空心球状外壳所处环境的图像信息；环境侦测装置根据图像信息识别目标对象，并获取目标对象的矢量参数；环境侦测装置根据目标对象的矢量参数计算目标对象与空心球状外壳的间隔距离；环境侦测装置将图像信息以及间隔距离发送至远端监控设备。通过本发明，远端监控设备的监控人员可获知目标对象与环境侦测装置之间的距离，提高监控的有效性。

主权项

1.一种环境侦测装置，包括空心球状外壳，其特征在于，还包括设置在所述空心球状外壳内部的数据收发模块、运动控制模块、摄像控制模块、图像采集模块、图像处理模块以及距离计算模块，所述运动控制模块、所述摄像控制模块、所述图像采集模块、所述图像处理模块以及所述距离计算模块分别与所述数据收发模块连接，所述摄像控制模块以及所述图像处理模块分别连接所述图像采集模块，所述图像处理模块还连接所述距离计算模块；所述数据收发模块用于接收远端监控设备发送的运动控制指令和摄像控制指令；所述运动控制模块用于根据所述运动控制指令控制所述环境侦测装置旋转或滚动；所述摄像控制模块用于根据所述摄像控制指令控制所述图像采集模块采集所述空心球状外壳所处环境的图像信息；所述图像采集模块用于采集所述空心球状外壳所处环境的图像信息；所述图像处理模块用于根据所述图像信息识别目标对象，并获取所述目标对象的矢量参数；所述距离计算模块用于根据所述目标对象的矢量参数计算所述目标对象与所述空心球状外壳的间隔距离；所述数据收发模块还用于将所述图像信息以及所述间隔距离发送至远端监控设备；其中，所述摄像控制模块还用于获取所述图像采集模块的第一焦距；所述图像处理模块具体用于根据所述图像信息获取所述目标对象的第一像高；所述摄像控制模块还用于在所述环境侦测装置沿所述目标对象的方向滚动后，获取所述图像采集模块的第二焦距；所述图像处理模块还用于在所述环境侦测装置沿所述目标对象的方向滚动后，根据所述图像信息获取所述目标对象的第二像高；所述距离计算模块具体用于根据所述第一焦距、所述第一像高、所述第二焦距、所述第二像高、所述环境侦测装置沿所述目标对象的方向滚动的滚动距离以及预设距离计算公式计算出所述目标对象与所述空心球状外壳的间隔距离；其中，所述预设距离计算公式为：或其中，D为所述目标对象与所述空心球状外壳的间隔距离，L1为所述第一像高，X1为所述第一焦距，L2为所述第二像高，X2为所述第二焦距，Y为所述环境侦测装置沿所述目标对象的方向滚动的滚动距离。