[发明专利]一种无缆遥控潜水机器人水下检测方法

摘要

本发明公开了一种无缆遥控潜水机器人水下检测方法及换能器装置，检测方法包括如下步骤水下检测准备→搭建无线操控平台→安装换能器装置→调试潜水机器人→潜水机器人完成水下检测工作。通过在潜水机器人和无线操控平台之间安装换能器装置，将无线操控平台发出的空气中的无线信号转换成在水中的无线信号，使潜水机器人无需通过有线电缆就可以接收到无线操控平台的水下检测指令，完成相应的水下检测操作。这样不仅减少了水中的线缆给潜水机器人造成前行的阻力，而且可以提高潜水机器人的行走范围，节省劳动力，扩大检测范围，满足更宽更深的水下检测工作。

主权项

一种无缆遥控潜水机器人水下检测方法，其特征在于包括如下步骤：(1)水下检测准备：将水下检测所需的设备及材料运输到要进行水下检测的水域边，需要准备的设备包括潜水机器人、无线信号转接换能器、无线信号接收换能器、无线信号反馈换能器、无线操控控制器和无线操控电源，需要准备的材料包括搭建无线操控平台和换能器用无缆遥控潜水机器人水下检测装置的防水套、电缆、帐篷；(2)搭建无线操控平台：根据要进行水下检测的水域，在靠近水域附近的岸边寻找一块平地，在平地上搭建一个帐篷，并在帐篷内部安装相应的无线操控设备，如无线操控控制器和无线操控电源、地面反馈接收换能器、地面发射换能器，形成无线操控平台；(3)安装换能器装置：先用锚绳连接换能器装置的上座和下座，并将锚绳的另一端固定于岸边，使其不会随水流漂走；然后启动充气电机，使高压气源开始工作，在左浮腔和右浮腔的作用下往左气囊和右气囊内充气，使整个装置漂浮于水面上；最后对防水箱内的无线信号换能器和无线信号转接换能器进行安装调试，使其处于工作状态；(4)调试潜水机器人：先将潜水机器人放入水中，无线操控平台发出相应指令操作，通过换能器装置，将无线操作信号传达给水下的潜水机器人，潜水机器人反馈无线操控平台作出相应的指令，则调试成功；反之工作人员重新检查换能器装置、潜水机器人和无线操控平台的相关设备，找出原因，解决相应问题，使其调试成功；(5)潜水机器人完成水下检测工作：无线操控平台发出水下检测操作指令，通过换能器装置将无线操控平台发出的空气的无线信号转换成水中的无线信号，这样在潜水机器人接收到水中的无线信号时，开始完成无线操控平台发出的水下检测操作的工作，并将完成工作的水中的无线反馈信号通过换能器装置重新转换成在空气中的无线反馈信号，这样无线操控平台接收到潜水机器人完成工作的指令，从而完成上述的水下检测工作；潜水机器人如果还需要完成其它水下检测工作，可以按照上述的方法步骤，完成其相对应的水下检测工作。