[发明专利]道路识别方法和装置有效
| 申请号： | 201510443995.3 | 申请日： | 2015-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN105069411B | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 王鑫;廖勇;王强;谢康 | 申请（专利权）人： | 深圳市佳信捷技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 胡海国 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种道路识别方法，所述方法包括以下步骤：获得车辆行驶过程中所述车辆四周的地面图像；对所述地面图像进行处理，获得对应的灰度图像；提取所述灰度图像中灰度均匀的区域；提取所述地面图像的纹理特征；根据所述地面图像的颜色特征和纹理特征对相邻的灰度均匀的区域进行合并，获得最大面积的区域。本发明还公开了一种道路识别装置。本发明利用相同内容的灰度均匀，不同内容的边缘灰度不同的现象结合颜色、问题特征对车辆环境进行感知，能够识别出道路中可行驶区域和不可行驶的区域。 | ||
| 搜索关键词： | 道路 识别 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种道路识别方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获得车辆行驶过程中所述车辆四周的地面图像；对所述地面图像进行处理，获得对应的灰度图像；提取所述灰度图像中灰度均匀的区域；提取所述地面图像的纹理特征；根据所述地面图像的颜色特征和纹理特征对相邻的灰度均匀的区域进行合并，获得最大面积的区域，作为所述车辆行驶候选区域；所述提取所述灰度图像中灰度均匀的区域的步骤包括：对所述灰度图像进行二值化处理，以获得所述灰度图像中的连通区域；根据预置算法计算获得所述连通区域的局部最小值，其中，对应的计算公式如下：q(i)＝(|Qi+△|－|Qi‑△|)/|Qi|，其中，i为预设的二值化阈值，|Qi|表示对应二值化阈值i的连通区域的面积，△为预设常数，Qi+△表示对应二值化阈值i+△的连通区域的面积，Qi‑△表示对应二值化阈值i‑△的连通区域的面积；根据获得的多个连通区域的局部最小值获得所述灰度图像中灰度均匀的区域。
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