[发明专利]机器人程序生成装置有效
| 申请号： | 201510441689.6 | 申请日： | 2015-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN106181964B | 公开（公告）日： | 2017-09-22 |
| 发明（设计）人： | 小山田匡宏;长塚嘉治;梁衍学;武田俊也 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/22 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司11243 | 代理人： | 曾贤伟,郝庆芬 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人程序生成装置，具备容许值设定部，其对机器人的驱动轴设定冲击跃度的容许值；轴信息计算部，其在虚拟空间内模拟机器人程序的执行，与时间关联起来地计算驱动轴的位置和冲击跃度；冲击跃度判定部，其判定所计算的冲击跃度是否是超过了容许值的过量冲击跃度；轴信息确定部，其确定产生了过量冲击跃度的驱动轴和驱动轴的位置；机器人程序调整部，其通过变更产生了过量冲击跃度的驱动轴的位置附近的示教点而调整机器人程序，使得所确定的驱动轴的冲击跃度在容许值以下。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 程序 生成 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人程序生成装置，生成使具有多个关节的机器人动作的机器人程序，该机器人程序生成装置的特征在于，具备：容许值设定部，其对上述机器人的各个关节的驱动轴设定冲击跃度的容许值；轴信息计算部，其在虚拟空间内模拟机器人程序的执行，与时间关联起来地计算上述驱动轴的位置和冲击跃度；冲击跃度判定部，其判定通过上述轴信息计算部计算的上述冲击跃度是否是超过了上述容许值的过量冲击跃度；轴信息确定部，其确定产生了上述过量冲击跃度的驱动轴和驱动轴的位置；机器人程序调整部，其通过变更产生了上述过量冲击跃度的上述驱动轴的位置附近的示教点来调整上述机器人程序，使得通过上述轴信息确定部确定的上述驱动轴的冲击跃度在上述容许值以下。
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