[发明专利]履带式移动机器人悬架系统

摘要

履带式移动机器人悬架系统，属于机器人技术和自动化领域。解决了传统的履带式车辆悬架系统使得车辆与地面的接触面积小，导致地面提供给机器人的牵引力有限的问题。它包括前摆臂动力输出悬架、后驱动轮悬架和中间负重轮悬架；中间负重轮悬架位于履带式移动机器人的履带和车体底部之间，前摆臂动力输出悬架包括1号弹簧、第一轴承、1号铰链、1号固定杆。中间负重轮悬架由多负重轮和多弹簧阻尼系统组成，采用多组负重轮均匀分担机体的重量，每组负重轮包括两个通过铰链连接的负重轮，组负重轮的形式便于进行弹簧和阻尼结构的实现。它具体应用在履带机器人上。

主权项

履带式移动机器人悬架系统，其特征在于，它包括前摆臂动力输出悬架(1)、后驱动轮悬架(3)和中间负重轮悬架(2)；中间负重轮悬架(2)位于履带式移动机器人的履带和车体底部之间，前摆臂动力输出悬架(1)包括1号弹簧(5)、第一轴承(7)、1号铰链(8)、1号固定杆(1‑1)，1号铰链(8)位于靠近履带式移动机器人的车体侧，且履带式移动机器人的前从动轮(9)和前摆臂(4)依次远离1号铰链(8)，1号铰链(8)通过第一轴承(7)与履带式移动机器人的前从动轮(9)的主轴转动连接，且1号铰链(8)的一端设有通孔(8‑1)，通孔(8‑1)通过螺栓与履带式移动机器人的车体固定连接，1号铰链(8)的另一端设有第一伸出平台(8‑2)，1号弹簧(5)用于实现履带式移动机器人的前从动轮(9)的上下浮动，1号弹簧(5)的一端固定在第一伸出平台(8‑2)上，1号弹簧(5)的另一端设有1号挂钩(5‑1)，1号固定杆(1‑1)的一端垂直固定在履带式移动机器人的车体侧面，1号固定杆(1‑1)的另一端与1号挂钩(5‑1)固定连接；1号固定杆(1‑1)位于1号弹簧(5)的上方，后驱动轮悬架(3)包括齿轮套(11)、浮动齿轮(12)、后从动轮(13)、2号弹簧(14)和2号固定杆(3‑1)；所述的浮动齿轮(12)的主轴的一端固定在履带式移动机器人的车体侧面，浮动齿轮(12)与后从动轮(13)啮合，传递动力到后从动轮(13)，后从动轮(13)与履带式移动机器人的后驱动轮(10)同轴，且后从动轮(13)位于靠近履带式移动机器人的车体侧，齿轮套(11)为封闭性壳体，封闭性壳体上设有4个通孔，浮动齿轮(12)和后从动轮(13)位于齿轮套(11)内，且浮动齿轮(12)的主轴的两端分别穿过封闭性壳体上的两个通孔，且浮动齿轮(12)的主轴的两端分别通过两个轴承与其所穿过的封闭性壳体上的两个通孔转动连接，后从动轮(13)的主轴的两端分别穿过封闭性壳体上的另两个通孔，且后从动轮(13)的主轴的两端分别通过两个轴承与其所穿过的封闭性壳体上的另两个通孔转动连接，齿轮套(11)设有第二伸出平台(16)，2号弹簧(14)的一端固定在第二伸出平台(16)上，2号弹簧(14)的另一端设有2号挂钩(14‑1)，2号固定杆(3‑1)的一端垂直固定在履带式移动机器人的车体侧面，2号固定杆(3‑1)的另一端与2号挂钩(14‑1)固定连接；2号固定杆(3‑1)位于2号弹簧(14)的上方，2号弹簧(14)用于实现后从动轮(13)绕浮动齿轮(12)转动，中间负重轮悬架(2)包括3号弹簧(17)、4个负重轮(18)、2号铰链(19)、4号弹簧(21)；其中，4个负重轮(18)分为两组，每组包括两个负重轮(18)，第一组中两个负重轮(18)同轴，第二组中两个负重轮(18)同轴，且第一组中两个负重轮(18)的主轴固定在2号铰链(19)的一端，第二组中两个负重轮(18)的主轴固定在2号铰链(19)的另一端，2号铰链(19)的一端位于第一组中的两个负重轮(18)之间，2号铰链(19)的另一端位于第二组中的两个负重轮(18)之间，2号铰链(19)的一端还设有一个平台(20‑1)，3号弹簧(17)的一端固定在一个平台(20‑1)上，3号弹簧(17)的另一端固定在履带式移动机器人的车体底部，2号铰链(19)的另一端还设有一个3号平台(20‑2)，4号弹簧(21)的一端固定在3号平台(20‑2)上，4号弹簧(21)的另一端固定在履带式移动机器人的车体底部，3号弹簧(17)和4号弹簧(21)用于实现履带式移动机器人的车体的浮动。