[发明专利]一种采用插值计算舵机功耗的方法有效
| 申请号： | 201510411928.3 | 申请日： | 2015-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN105043774B | 公开（公告）日： | 2017-12-22 |
| 发明（设计）人： | 刘小军;石庆峰;张声艳;郎鹏飞;杨友超;刘洋;胡欣;赵岩;李海伟 | 申请（专利权）人： | 中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | G01M15/00 | 分类号： | G01M15/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心11009 | 代理人： | 范晓毅 |
| 地址： | 100076 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种采用插值计算舵机功耗的方法，该方法首先根据在设定的测试点上测试得到不同舵机输出力矩在不同转速下的舵机效率，然后形成输出力矩、输出转速与舵机效率的插值函数，通过插值计算各种铰链力矩在各种速度下的舵机效率，相对于传统的恒定效率值更加准确。而且本发明采用二元三次采样插值算法实现舵机效率的插值计算，该算法简单、数值稳定性好、无奇异点，易于工程实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 采用 计算 舵机 功耗 方法 | ||
【主权项】：
一种采用插值计算舵机功耗的方法，其特征在于包括如下步骤：(1)、按照设定的工作电压对舵机进行供电，调整舵机负载力矩大小，控制舵机的输出力矩和转速在设定的测试值范围内变化，并在设定的测试点上记录舵机的工作电压和工作电流，其中，在第个测试点上，舵机输出力矩和转速分别为Mm和ωn，其中，m＝1、2、…、Q，n＝1、2、…、N；Q、N分别为设定的输出力矩和转速的测试值个数；(2)、计算步骤(1)中Q×N个测试点的舵机效率；第个测试点的舵机效率其中分别为第个测试点上记录的舵机工作电压和工作电流，其中，m＝1、2、…、Q，n＝1、2、…、N；(3)、以各测试点的舵机效率作为函数值，以各点的舵机输出力矩和转速作为变量，形成插值函数表格；(4)、在步骤(3)得到的插值函数表格中，采用插值算法对外部输入的舵机输出力矩M′和转速ω′进行插值计算，得到所述输出力矩M′和转速ω′对应的舵机效率η′；(5)、根据输出力矩M′、转速ω′和舵机效率η′计算得到舵机功耗。
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