[发明专利]一种基于CAD导入的工业机器人图形化控制系统

摘要

本发明涉及工业机器人领域，旨在提供一种基于CAD导入的工业机器人图形化控制系统。该种基于CAD导入的工业机器人图形化控制系统包括工控机控制器、运动控制卡和机器人本体；工控机控制器能将图形化任务转化成运动控制指令，并发送到运动控制卡；运动控制卡能接收运动控制指令，控制机器人本体进行运动；机器人本体包括伺服驱动器、伺服电机和机械关节结构，用于完成具体工作动作。本发明结合了CAD图纸导入和PC机操作的优势，能将加工工件的CAD图纸自动编译为运动控制卡可以执行的机器人指令语句，不需要用户直接输入具体的控制指令代码和参数，提高了参数输入的精度、速度以及编程的速度。

主权项

一种基于CAD导入的工业机器人图形化控制系统，包括工控机控制器、运动控制卡和机器人本体，其特征在于，所述工控机控制器用于作为工业机器人图形化控制系统的核心处理器，能将得到的运动控制指令发送到运动控制卡；所述运动控制指令是指运动控制卡能直接执行的指令；工控机控制器中还设有图形化控制模块，图形化控制模块能将外部设备导入工控机控制器的图形化任务，转化成运动控制卡能执行的运动控制指令，具体方法为：步骤A：利用导入的图形化任务，选择机器人运动轨迹，并提取出运动轨迹上各点的三维坐标，作为特征点；步骤B：将步骤A获得的特征点的坐标进行EXCEL表格化：将特征点序列按行进行显示，即EXCEL表格的每一行用于显示一个特征点的数据；EXCEL表格的第一列为特征点的序号；第二列为特征点的X坐标；第三列为特征点的Y坐标；第四列为特征点的Z坐标；第五列为特征点的运动类型，选择为0或者1，为0表示为直线运动，为1表示为圆弧运动；第六列为圆弧半径，只有在第五列为1表示圆弧运动时，此列参数才有意义；第七列为运动速度；第八列为位姿选项；其中，EXCEL表格的第七列运动速度、第八列位姿选项通过设置参数确认；步骤C：从步骤B获得的EXCEL表格中，依次读取每一行参数，并按照坐标、运动类型、运动速度和位姿选项，将每一行参数编译为一条运动控制指令，逐行编译完EXCEL表格后，保存为运动任务程序，即完成图形化任务转化；所述运动控制卡能接收工控机控制器发送的运动控制指令，并能在接收到工控机控制器发出的开始运行指令后，根据接收到的运动控制指令控制机器人本体进行运动；所述机器人本体包括伺服驱动器、伺服电机和机械关节结构，用于完成具体工作动作；且伺服驱动器能利用脉冲反馈连接到运动控制卡，反馈各个机械关节结构的位置。