[发明专利]基于圆形目标阵列与观测方程的视觉测量标定方法

摘要

本发明公开了一种基于圆形目标阵列与观测方程的视觉测量标定方法,主要包括实验室标定和现场标定,实验室标定中基于拍摄的圆形目标阵列图像求取摄像机的内部参数：水平尺度因子，垂直尺度因子，摄像机拍摄图像中心的横纵坐标，以及径向畸变系数；现场标定中基于修正误差方程对获得的摄像机外部参数及焦距的初始值进行修正，求取精确的焦距和外部参数：摄像机方位角，倾斜角，旋转角和光心坐标。与现有技术相比，本发明中摄像机内部参数只需在实验室标定一次，如果摄像机的位姿发生变化，只需对其外部参数进行重新测量，并带入误差方程进行修正，得到更精确的参数值。本发明适用于多次标定，需标定的参数较少，计算量较小，运行速度较快。

主权项

基于圆形目标阵列与观测方程的视觉测量标定方法，其特征在于:包括实验室标定和现场标定两大步骤；所述实验室标定步骤中基于拍摄的圆形目标阵列图像求取摄像机的内部参数，所述内部参数包括摄像机的水平尺度因子λ_u，垂直尺度因子λ_v，摄像机拍摄图像中心的横坐标u₀和纵坐标v₀，以及径向畸变系数；所述现场标定步骤中基于修正误差方程对获得的摄像机外部参数及焦距f的初始值进行修正，求取精确的外部参数和焦距；所述外部参数包括摄像机方位角φ，倾斜角τ，旋转角σ和光心坐标(x_c,y_c,z_c)。